Freies Pdo-Mapping Am Beispiel Von Stromistwert Und Momentengrenze - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

7.7.4

Freies PDO-Mapping am Beispiel von Stromistwert und Momentengrenze

Den Stromistwert und die Momentengrenze binden Sie über das Freie PDO-Mapping in die
Kommunikation ein.
Der Stromistwert wird im TPDO1 und der Momentensollwert im RPDO1 übertragen. TPDO1
und RPDO1 sind bereits durch das Predefined Connection Set festgelegt.
Stromistwert (r0068) mit TPDO1 mappen
Vorgehen
Um den Stromistwet als Sendeobjekt in die Kommunikation zu übernehmen, gehen Sie
folgendermaßen vor:
1. Legen Sie den OV-Index für den Stromistwert fest:
2. Mappen Sie den OV-Index für den Stromistwert mit PZD2:
3. verknüpfen Sie das PZD-Sendewort 2 im Sendewort (p2051) mit dem Stromistwert:
Damit haben Sie den Stromistwert als Sendeobjekt in die Kommunikation übernommen.
Umrichter mit den Control Units CU230P-2
Betriebsanleitung, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659A AG
erster freier OV-Index aus den Sendedaten der Tabelle "Freie Objekte" 5810
– setzen Sie die COB-ID von TPDO1 auf "ungültig":
p8720[0] = 800001B2 hex
– Verknüpfen Sie den Mapping-Parameter Objekt 2 von TPDO1 (p8730.1) mit dem OV-
Index für den Stromistwert:
p8730.1 = 58100010 hex (5810 = OV-Index, 00 = fester Wert, 10 ≙ 16 Bit-Wert)
– setzen Sie die COB-ID von TPDO1 auf "gültig":
p8720[0] = 400001B2 hex
r8751 zeigt, welches Objekt auf welches PZD gemapped ist:
PZD2 (r8751[1] ) = 5810 (Stromistwert)
p2051[1] = r0086[0]
Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
223