Weitere Canopen-Funktionen; Netzwerkmanagement (Nmt-Service) - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.5 Kommunikation über CANopen
7.5.3

Weitere CANopen-Funktionen

7.5.3.1

Netzwerkmanagement (NMT-Service)

Das Netzwerkmanagement (NMT) ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave-
Topologie.
Mit den NMT-Services werden Knoten initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder
gestoppt. Jedem NMT-Service folgen zwei Datenbytes. Alle NMT-Services haben die COB-
ID = 0. Sie kann nicht geändert werden.
Der SINAMICS-Umrichter ist ein NMT-Slave, er kann in CANopen folgende Zustände
einnehmen:
● Initialising
● Pre-Operational
● Operational
● Stopped
Das NMT kennt folgende Übergangszustände:
● Start Remote Node
● Stop Remote Node
● Enter Pre-Operational
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Dieser Zustand wird nach Power On durchlaufen. In der Werkseinstellung geht der
Umrichter danach in den Zustand "Pre-Operational", dies entspricht auch dem CANopen
Standard.
Über p8684 können Sie einstellen, dass der Umrichter nach dem Bus-Hochlauf nicht in
"Pre-Operational" sondern in Stopped oder in Operational wechselt.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Er kann
aber über SDO parametriert oder betrieben werden. Das heißt, Sie können über SDO
auch Sollwerte vorgeben.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer weder PDO noch SDO verarbeiten. Der Zustand
Stopped wird über einen der folgenden Befehle verlassen:
– Enter Pre-Operational
– Start Remote Node
– Reset Node
– Reset Communication
Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand Pre-Operational zu Operational. Erst
in Operational kann der Antrieb Prozessdaten (PDO) senden und empfangen.
Befehl zum Übergang von Pre-Operational oder Operational in Stopped. Im Zustand
Stopped kann der Knoten nur noch NMT–Befehle verarbeiten.
Befehl zum Übergang von Operational oder Stopped zu Pre-Operational. Im Zustand
kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Er kann aber über SDO
parametriert oder betrieben werden. Das heißt, Sie können über SDO auch Sollwerte
vorgeben.
Frequenzumrichter mit den Control Units CU230P-2 HVAC, CU230P-2 DP, CU230P-2 CAN, CU230P-2 BT
Betriebsanleitung, 03/2012, FW V4.5, A5E02430659A AE