Kommunikation Über Canopen; Canopen-Funktionen Des Umrichters - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
7.7 Kommunikation über CANopen
Allgemeine Informationen zu CAN
Allgemeine Informationen zu CAN finden Sie auf den CAN-Internetseiten
cia.org), eine Erläuterung der CAN-Terminologie liefert das CANdictionary unter CAN-
Downloads (http://www.can-cia.org/index.php?id=6).
Umrichter in ein CANopen-Netz einbinden
Zum Einbinden des Umrichters in ein CANopen-Netz empfehlen wir die EDS-Datei im
Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48351511). Diese Datei ist die
Beschreibungsdatei der SINAMICS G120-Umrichter für CANopen-Netze. Damit können Sie
die Objekte des Geräteprofils CiA 402 nutzen.
7.7.1

CANopen-Funktionen des Umrichters

CANopen ist ein auf CAN basierendes Kommunikationsprotokoll mit Linientopologie und
arbeitet auf der Basis von Kommunikationsobjekten (COB).
Sie haben zwei Möglichkeiten die Kommunikation zwischen Umrichter und Steuerung
einzurichten:
● Über das Predefined Connection Set (Seite 201)
● Über Freies PDO-Mapping (Seite 202)
Kommunikationsobjekte (COB)
Der Umrichter arbeitet mit Kommunikationsobjekten aus folgenden Profilen:
● CANopen-Kommunikationsprofil CiA 301
● Geräteprofil CiA 402 (Drives and Motion Control)
● Indikatorprofil DR 303-3
Im Einzelnen sind dies:
● NMT Netzwerkmanagement (NMT-Service) (Seite 190)
Netzwerkmanagement-Objekte zur Steuerung der CANopen-Kommunikation und zur
Überwachung der einzelnen Teilnehmer (Knoten), auf der Basis einer Master-Slave
Beziehung.
● SDO SDO-Dienste (Seite 192)
● PDO PDO und PDO-Dienste (Seite 197)
Prozessdatenobjekte zum Übertragen von Prozessdaten, TPDO zum senden, RPDO
zum Empfangen
● SYNC
Synchronisationsobjekte
● EMCY
Zeitstempel und Fehlermeldungen
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Servicedatenobjekte zum Lesen und Ändern von Parametern
Umrichter mit den Control Units CU230P-2
Betriebsanleitung, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659A AG
(http://www.can-