Sdo-Dienste - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

Feldbus konfigurieren
7.7 Kommunikation über CANopen
Der NMT-Master kann eine Anforderung gleichzeitig an einen oder mehrere Slaves richten.
Dabei gilt:
● Anforderung an einen Slave:
Die Steuerung spricht den Slave mit seiner Node-ID (1 ... 127) an.
● Anforderung an alle Slaves:
Node-ID = 0
Der aktuelle Zustand des Teilnehmers wird über p8685 angezeigt. Er kann über diesen
Parameter auch direkt geändert werden:
• p8685 = 0
• p8685 = 4
• p8685 = 5
• p8685 = 127
• p8685 = 128
• p8685 = 129
Sie können den NMT-Status auch im STARTER über "Control_Unit / Kommunikation / CAN"
im Reiter "Network-Management" ändern.
7.7.1.2

SDO-Dienste

Mit den SDO-Diensten greifen Sie auf das Objektverzeichnis des angeschlossenen
Antriebsgeräts zu. Eine SDO-Verbindung ist eine Peer-to-Peer-Kopplung zwischen SDO-
Client und -Server.
Das Antriebsgerät mit seinem Objektverzeichnis ist ein SDO-Server.
Für den SDO-Kanal eines Antriebsgerätes sind die Identifier nach CANopen wie folgt
festgelegt.
Empfangen:
Senden:
Eigenschaften
Die SDO haben folgende Eigenschaften:
● Eine SDO-Verbindung besteht nur in den Zuständen Preoperational und Operational
● Übertragung wird bestätigt
● Asynchrone Übertragung (entspricht der azyklischen Kommunikation über PROFIBUS
DB)
● Übertragung von Werten > 4 Byte (normal transfer)
● Übertragung von Werten ≤ 4 Byte (expedited transfer)
● Alle Parameter des Antriebsgerätes lassen sich über SDO ansprechen
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Initialising (nur Anzeige)
Stopped
Operational
Pre-Operational (Werkseinstellung)
Reset Node
Reset Communication
Server ⇐ Client:
Server ⇒ Client:
COB-ID = 600 hex + Node ID
COB-ID = 580 hex + Node ID
Umrichter mit den Control Units CU230P-2
Betriebsanleitung, 11/2013, FW V4.6.6, A5E02430659A AG