YASKAWA motoman DX100 Benutzerhandbuch Seite 194

Wandrichtung:
Horizontale
Richtung:
Verfahrrichtung:
ERGÄNZ
UNG
ERGÄNZ
UNG
5.12.1.1 Fälle, in denen die Referenzpunkte registriert werden müssen
Referenzpunkte REFP1 und REFP2 müssen normalerweise nicht registriert werden. Sie sind
nur für eine besondere Werkstückbedingung etc. erforderlich.
Der Referenzpunkt REFP1, der die Wandrichtung definiert, ist ein Punkt an der Wandober-
fläche oder in ihrer Verlängerungsfläche. Der Referenzpunkt REFP2, der die horizontale
Richtung definiert, ist ein Punkt auf der rechten oder linken Wandseite.
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Z-Richtung der Roboterachse
Richtung von der Wand zum Anfahrpunkt
Die Richtung, in der sich der Roboter vom
Pendelstartpunkt zum Endpunkt bewegt.
Der Anfahrpunkt ist ein Punkt, der durch einen Schritt
angegeben wird, der sich unmittelbar vor dem Schritt
befindet, mit dem das Pendeln gestartet wird.
Wall direction
Approach point
Je nach Befestigung und Form des Werkstücks kann es
möglich sein, dass eine Definition des oben genannten
Koordinatensystems nicht ausreicht, um eine
Pendelvorlage zu erzeugen. Registrieren Sie in diesem
Fall einen Referenzpunkt REFP 1 oder REFP 2.
Weitere Informationen siehe Kapitel 5.13.1.7 "Editieren
der Bedingungsdaten" auf Seite 210.
E1102000124DE03
Z-axis
Horizontal
direction
DX100