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Die verschiedenen Positionen werden mittels P738-P743 als Schnittstelle programmiert. Zuerst muss
die Anwendung in die Home-Position gebracht werden, damit man über einen festen Referenzpunkt
für das Messen (und Eingeben) der Positionen verfügt. Ist dies erfolgt, kann die erste Position
programmiert werden:
a) P738 wird entweder direkt oder unter Einsatz der digitalen Eingänge und der
„Verknüpfungs"-Funktion von P373 auf den Wert „1" eingestellt.
b) Die Position wird in P739 entweder direkt am LCP oder mit der TEACH-IN-Funktion
programmiert. (Benutzen Sie einfach die JOG-Eingänge (54, 53), um die Anwendung in die
gewünschte Position zu bringen und drücken Sie dann die Tasten [JOG] und [FWD./REV.],
um diese Position zu speichern.)
c) Die individuellen Rampen- und Geschwindigkeitseinstellungen für diese Position sind in
P740-P742 festgelegt.
d) In P743 wird für den Positions- bzw. Fahrweg-Typ (Modus Typ) die Option „absolut"
ausgewählt.
Die folgende Tabelle ist eine vollständige Liste der Einstellungen für die sechs Zielpositionen.
P738
1
2
3
4
5
6
SW-Endschalter (P744-P745)
Die Software-Endschalter werden kurz vor die Hardware-Endschalter gelegt, und zwar mit einer
Entfernung zu den Hardware-Endschaltern, die es ermöglicht, dass der Wagen mit der
geringstmöglichen Rampe (P719) gestoppt werden kann, bevor der HW-Endschalter aktiviert wird.
Die Einstellungen sind: P744 = „370000" und P745 = „-10000".
Einstellungen für P719 und P725
Wenn ein Transportwagen eine beladene Palette befördert und mit seiner Höchstgeschwindigkeit
fährt, ist es nicht zulässig, einfach nur die elektromechanische Bremse zu aktivieren (aufgrund der
starken Verzögerung würden alle auf der Palette befindlichen Produkte auf den Boden fallen). Wenn
also eine Schutzhaube oder eine andere Sicherheitsvorrichtung geöffnet und der „Schnellstopp"-
Eingang aktiviert wird, sollte der Antrieb mit der entsprechenden Rampe abbremsen und erst dann die
Sicherheitsbremse auslösen. Diese Funktion wird erreicht, indem P725 auf „0" und P719 auf den
geringstmöglichen Wert eingestellt werden.
Sonstige Einstellungen (P726, P735, P736, P746)
Während der oben beschriebenen Optimierungssequenz (Schritte 17-20) wurde der maximale PID-
Fehler auf ca. ±100 qc verringert. Daher gilt es als Fehlerhinweis, wenn der PID-Fehler plötzlich einen
Wert von mehr als ca. ±200 qc annimmt. P726, der maximal tolerierte PID-Fehler wird deshalb auf
„200" gesetzt.
Falls die Anwendung aus irgendwelchen Gründen jemals in den nicht zulässigen Bereich hinter den
SW-Endschaltern fahren sollte, muss es möglich sein, sie durch Rücksetzen des Fehlers und mittels
JOG-Eingaben wieder in den zulässigen Bereich zurückzufahren. Dies wird durch Einstellung von
P736 auf „1" erreicht.
Die zulässige Positionstoleranz wird in dieser Anwendung mit ±10 mm bestimmt, daher wird P746,
Zielfenster auf „10" gesetzt.
42
Positionierregler
P739
P740
40000
900
80000
2000
150000
900
220000
900
260000
2000
330000
900
MG.50.P3.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
P741
P742
900
500
2000
500
900
500
900
500
2000
500
900
500
P743
0
0
0
0
0
0
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