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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
- Delay time: Die Delay time ist die hardwarebedingte Verzögerung bis zum Erreichen des Input Latch.
- Die Delay time aus 0x1C33 wird nur dann berechnet, wenn die Distributed Clocks aktiviert sind. Bei jedem Lesen wird der Wert neu
berechnet. Da der Sensor nicht über Output-Daten verfügt, gibt die Delay time aus 0x1C32 immer 0 zurück.
- Cycle Time Too Small Counter: Dieser Counter wird hochgezählt, wenn die Cycle Time zu niedrig ist, so dass die Inputdaten nicht
für das nächste SM-Event bereitgestellt werden konnten.
- Sync Error
ƒ 0: Es liegen keine Fehler vor.
ƒ 1: Es trat ein Synchronisationsfehler auf. Der Cycle Time Too Small Counter wurde hochzählt.
Die eingestellte Synchronisierung hängt von der Kombination aus 0x1C33:001 und 0x1C32:001 ab. Der Wechsel der Synchronisie-
rung erfolgt bei einem Übergang vom Zustand PreOP in den Zustand SafeOP. Bei einer ungültigen Kombination kommt es beim
Zustandswechsel zu einer Fehlermeldung. Prozessdatenkommunikation ist dann nicht möglich.
0x1C32 Synchronization Type
0x00
0x01
0xyy
0x02
Abb. 36 Beispiel Synchronisierung
Eine Aktivierung der Distributed Clocks führt nicht automatisch zu einem Wechsel in den Sync0-Modus. Die Synchronisierung kann
nur durch Schreiben der Objekte 0x1C32 und 0x1C33 geändert werden.
optoNCDT 1900 / EtherCAT
0x1C33 Synchronization Type
0x00
0x22
0x01
0x02
Synchronisierung
Free Run
SM2
SM3
Sync0
Seite 86
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