A 5.2.5 Ethercat-Zustandsmaschine; A 5.2.6 Canopen Über Ethercat - MICRO-EPSILON EtherCAT optoNCDT 1900-IE Betriebsanleitung

Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 5.2.5 EtherCAT-Zustandsmaschine
In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt nach dem Einschalten des Sensors befindet
sich die Zustandsmaschine im Zustand "Initialization". In diesem Zustand hat der Master Zugriff auf die DLL-Information Register der
Slave Hardware. Die Mailbox ist noch nicht initialisiert, d.h. eine Kommunikation mit der Applikation (Sensorsoftware) ist noch nicht
möglich. Beim Übergang in den Pre-Operational-Zustand werden die Sync-Manager-Kanäle für die Mailboxkommunikation konfi-
guriert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommunikation über die Mailbox möglich und es kann auf das Objektverzeichnis und
seine Objekte zugegriffen werden. In diesem Zustand findet noch keine Prozessdatenkommunikation statt. Beim Übergang in den
„Safe-Operational"-Zustand wird vom Master das Prozessdaten-Mapping, der Sync-Manager- Kanal der Prozesseingänge und die
zugehörige FMMU konfiguriert. Im „Safe-Operational"-Zustand ist weiterhin die Mailboxkommunikation möglich. Die Prozessdaten-
kommunikation läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden sich im „sicheren" Zustand. Im „Operational"-Zustand läuft die Prozess-
datenkommunikation sowohl für die Eingänge als auch für die Ausgänge.
Initialization
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Abb. 32 EtherCAT State Machine
A 5.2.6 CANopen über EtherCAT
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS 301 und wird als
„CANopen over EtherCAT" oder CoE bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Sensor sowie Kommunikations-
objekte für den Austausch von Prozessdaten und azyklischen Meldungen. Der Sensor verwendet die folgenden Meldungstypen:
- Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt). Das PDO wird für die zyklische E/A Kommunikation verwendet, also für Prozess-
daten.
- Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt). Das SDO wird für die azyklische Datenübertragung verwendet.
Das Objektverzeichnis wird in Kapitel CoE-Objektverzeichnis beschrieben.
optoNCDT 1900 / EtherCAT Seite 77