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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 5.2.7
Prozessdaten PDO-Mapping
Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für den Austausch von zeitkritischen Prozessdaten zwischen Master und Slave verwendet. Tx
PDOs werden für die Übertragung von Daten vom Slave zum Master verwendet (Eingänge). Rx PDOs werden verwendet, um Daten
vom Master zum Slave (Ausgänge) zu übertragen; dies wird im Sensor nicht verwendet. Die PDO Abbildung (Mapping) definiert, wel-
che Anwendungsobjekte (Messdaten) in einem PDO übertragen werden.
Beim Sensor kann aus einer Reihe von Tx PDO-Map-Objekten ausgewählt werden, siehe A 5.4.1.7.
In EtherCAT werden PDOs in Objekten des Sync-Manager-Kanals transportiert. Der Sensor benutzt den Sync-Manager-Kanal SM3 für
Eingangsdaten (Tx-Daten). Die PDO-Zuweisungen des Sync Managers können nur im Zustand „Pre-Operational" geändert werden.
Hinweis: Subindex 0h des Objektes 0x1A00 enthält die Anzahl gültiger Einträge innerhalb des Abbildungsberichts. Diese Zahl steht
auch für die Anzahl der Anwendungsvariablen (Parameter), die mit dem entsprechenden PDO übertragen/empfangen werden sol-
len. Die Subindizes von 1h bis zur Anzahl von Objekten enthalten Informationen über die abgebildeten Anwendungsvariablen. Die
Abbildungswerte in den CANopen-Objekten sind hexadezimal codiert.
Die folgende Tabelle enthält ein Beispiel der Eintragsstruktur der PDO-Abbildung:
MSB
31
16 15
Index z. B. 0x6000
(16 Bit)
Abb. 33 Eintragsstruktur der PDO-Abbildung, Beispiel
A 5.2.8
Servicedaten SDO-Service
Servicedatenobjekte (SDO's) werden hauptsächlich für die Übertragung von nicht zeitkritischen Daten, zum Beispiel Parameterwerten,
verwendet.
EtherCAT spezifiziert
- SDO-Dienste: diese ermöglichen den Lese-/Schreibzugriff auf Einträge im CoE-Objektverzeichnis des Geräts.
- SDO-Informationsdienste: diese ermöglichen das Lesen des Objektverzeichnisses selbst und den Zugriff auf die Eigenschaften der
Objekte.
Alle Parameter des Messgerätes können damit gelesen, verändert oder Messwerte übermittelt werden. Ein gewünschter Parameter
wird durch Index und Subindex innerhalb des Objektverzeichnisses adressiert.
optoNCDT 1900 / EtherCAT
8 7
Subindex z.B. 0x01
LSB
0
Objektlänge in Bit,
z. B. 20h = 32 Bits
Seite 78
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