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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 5.8
Operational Modes
A 5.8.1
Free Run
Es erfolgt keine Synchronisierung zwischen Sensor und EtherCAT-Master. Ein Update der PDOs erfolgt basierend auf der internen
Messrate. Die Messrate wird über das Objekt 0x3200:003 eingestellt. PDO-Frames können verloren gehen oder doppelt auftreten.
Eine lückenlose Übertragung der PDO-Frames an den EtherCAT-Master ist nur dann gegeben, wenn Oversampling und Messrate im
richtigen Verhältnis zum Buszyklus stehen, siehe Kap.
fehlende Synchronisation Messwerte nicht doppelt ausgewertet werden.
A 5.8.2
Distributed Clocks SYNC0 Synchronisierung
Es erfolgt eine Synchronisierung zwischen Sensor und EtherCAT-Master über die Sync0-Zykluszeit. Ein Update der PDOs erfolgt
basierend auf der Sync0-Zykluszeit, welche die interne Messrate ersetzt. In diesem Modus kann ein EtherCAT-Master die Messwertauf-
nahme zur EtherCAT-Zykluszeit synchronisieren und die Messwertaufnahme mehrere Controller synchronisieren.
Beachten Sie, dass die Messungen im Sensor zwar auf die Sync0-Zykluszeit synchronisiert sind, aber die Übermittlung der Werte an
den EtherCAT-Master erfolgt wiederum asynchron mit dem Buszyklus. Eine synchrone Übermittlung der Werte an den EtherCAT-Mas-
ter ist nur dann gegeben, wenn Oversampling und Sync0-Zykluszeit im richtigen Verhältnis zum Buszyklus stehen, siehe Kap.
In der ESI-Datei sind vordefinierte SYNC0-Zykluszeiten vorhanden. Es kann aber jede beliebige Zykluszeit in den Grenzen von
100000 ns (Messrate = 10,0 kHz) bis 4000000 ns (Messrate = 0,25 kHz) eingestellt werden.
A 5.8.3
SM2/SM3 Synchronisierung
Der Sensor liefert mit jedem SM2- oder SM3-Event aktuelle Daten an den EtherCAT-Master. Dabei ist zu beachten, dass die Daten der
PDOs mit der internen Messrate unabhängig vom Buszyklus aktualisiert werden. Dadurch können PDO-Frames verloren gehen oder
doppelt auftreten. Eine lückenlose Übertragung der PDO-Frames an den EtherCAT-Master ist nur dann gegeben, wenn Oversampling
und Messrate im richtigen Verhältnis zum Buszyklus stehen, siehe Kap.
optoNCDT 1900 / EtherCAT
A
5.8.3. Sie können den Messwert-Zähler in 0x6003 nutzen, damit durch die
A
5.6.
A
5.6.
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