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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 5.2
Einleitung
A 5.2.1
Struktur von EtherCAT®-Frames
Die Übertragung der Daten geschieht in Ethernet- Frames mit einem speziellen Ether-Type (0x88A4). Solch ein EtherCAT®-Frame be-
steht aus einem oder mehreren EtherCAT®-Telegrammen, welche jeweils an einzelne Slaves / Speicherbereiche adressiert sind. Die
Telegramme werden entweder direkt im Datenbereich des Ethernetframes oder im Datenbereich des UDP-Datagrams übertragen. Ein
EtherCAT®-Telegramm besteht aus einen EtherCAT®-Header, dem Datenbereich und dem Arbeitszähler (WC). Der Arbeitszähler wird
von jedem adressierten EtherCAT®-Slave hochgezählt, der zugehörige Daten ausgetauscht hat.
Ethernet-Frame 0x88A4
Ziel Quelle EtherType
Frame-Header
ODER
Ziel Quelle EtherType
IP-Header UDP-Header
UDP/IP 0x88A4
Abb. 31 Aufbau von EtherCAT-Frames
A 5.2.2
EtherCAT®-Dienste
In EtherCAT® sind Dienste für das Lesen und Schreiben von Daten im physikalischen Speicher innerhalb der Slave Hardware spezifi-
ziert. Durch die Slave Hardware werden folgende EtherCAT®-Dienste unterstützt:
- APRD (Autoincrement physical read, Lesen eines physikalischen Bereiches mit Autoincrement-Adressierung)
- APWR (Autoincrement physical write, Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Auto-Inkrement-Adressierung)
- APRW (Autoincrement physical read write, Lesen und Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Auto-Inkrement-Adressierung)
- FPRD (Configured address read, Lesen eines physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung)
- FPWR (Configured address write, Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung)
- FPRW (Configured address read write, Lesen und Schreiben eines physikalischen Bereiches mit Fixed-Adressierung)
- BRD (Broadcast read, Broadcast-Lesen eines physikalischen Bereiches bei allen Slaves)
- BWR (Broadcast write, Broadcast-Schreiben eines physikalischen Bereiches bei allen Slaves)
- LRD (Logical read, Lesen eines logischen Speicherbereiches)
- LWR (Logical write, Schreiben eines logischen Speicherbereiches)
- LRW (Logical read write, Lesen und Schreiben eines logischen Speicherbereiches)
optoNCDT 1900 / EtherCAT
1. EtherCAT-Telegramm 2. EtherCAT-Telegramm ... Ethernet-CRC
Frame-Header
1. EtherCAT-Telegramm 2. EtherCAT-Telegramm ...
Länge
Auflösung
Typ
(11 Bit)
(1 Bit)
(4 Bit)
EtherCAT-Header
Daten
(10 Byte)
(min 32 Byte)
Ethernet-CRC
Arbeitszähler
(2 Byte)
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