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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
Es dürfen immer nur PDO-Mappings ausgewählt werden, die das gleiche Oversampling besitzen. Wenn der Sensor über eine ESI-
Datei eingebunden wurde, schließen sich je nach SPS-Software PDO-Mappings bereits gegenseitig aus, wenn diese angehakt wer-
den. Ist dies nicht der Fall, weil die SPS-Entwicklungs-Software dieses Feature nicht unterstützt oder der Sensor ohne ESI-Datei online
eingebunden wurde, kommt es bei einer ungültigen Kombination von PDO-Mappings zu einer Fehlermeldung und die Übertragung
von Prozessdaten an den EtherCAT-Master findet nicht statt.
In Objekt 0x1C13 wird ausgewählt, welche PDOs übertragen werden sollen. Es werden die PDO-Map-Objekte ausgewählt. Die Aus-
wahl erfolgt vor dem Übergang vom PreOP-Mode in den SafeOP-Mode.
Beispiel 1: Startup-Prozedur, um Abstand 1 (01DIST1) auszugeben:
- Abstand 1 wird in 0x6007 ausgegeben. Um 0x6007 im PDO zu übertragen, muss in 0x1C13 das PDO-Map-Objekt 0x1A10 ausge-
wählt werden.
0x1A10 ist nun gemappt, folgende PDOs werden übertragen:
Weil PDO's in Gruppen zusammengefasst werden, enthält 0x6007:01 den linearisierten Abstandswert; in 0x6005:01 befinden sich
noch der unlinearisierte Wert und in 0x6006:01 die Intensität.
optoNCDT 1900 / EtherCAT
Seite 82
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