ABB IRB 1200 Bedienungsanleitung Seite 52

1 Beschreibung
1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283
1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283
Allgemeines
Bei maximaler Nennlast, maximalem Offset und einer Geschwindigkeit von 1,6 m/s
auf der schiefen ISO-Testebene, mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebnis
kann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboter
positioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sich
der Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getrieben
wirkt sich auch auf das Ergebnis aus.
Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildung
gemessen.
xx0800000424
Stelle
A
B
AP
RP
Beschreibung
Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm)
Positionsgenauigkeit, AP (in mm)
Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (in mm)
Lineare Bahngenauigkeit, AT (in mm)
Positionsstabilisierungszeit (PSt) bei einer Abwei-
chung von höchstens 0,1 mm
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Beschreibung
Programmierte Position
Mittlere Position bei Program-
mausführung
Mittlerer Abstand von pro-
grammierter Position
Toleranz von Position B bei
wiederholter Positionierung
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Stelle Beschreibung
E Programmierte Bahn
D Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-
führung
AT Maximale Abweichung von E zur
durchschnittlichen Bahn
RT Toleranz der Bahn bei wiederholter
Programmabarbeitung
Werte
IRB 1200 - 5/0.9
0.025
0.02
0.07
0.53
0.113
Produktspezifikation - IRB 1200
3HAC081417-003 Revision: B
IRB 1200-7/0.7
0.02
0.02
0.02
0.77
0.057