Leistung Gemäß Iso 9283 - ABB IRB 1100 Benutzerhandbuch Und Produktspezifikationen

1.8.3 Leistung gemäß ISO 9283
Allgemeines
Bei maximaler Nennlast, maximalem Offset und einer Geschwindigkeit von 1,6 m/s
auf der schiefen ISO-Testebene, mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebnis
kann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboter
positioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sich
der Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getrieben
wirkt sich auch auf das Ergebnis aus.
Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildung
gemessen.
xx0800000424
Pos.
A
B
AP
RP
IRB 1100/CRB 1100
Positionsgenauigkeit, AP
Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm)
Positionsstabilisierungszeit, PSt (in s) bei einer Ab-
weichung von höchstens 0,1 mm
Bahngenauigkeit, AT (in mm)
Bahnwiederholbarkeit, RT (in mm)
i
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
Beschreibung
Programmierte Position
Mittlere Position bei Program-
mausführung
Mittlerer Abstand von pro-
grammierter Position
Toleranz von Position B bei
wiederholter Positionierung
i
(in mm)
AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der programmierten
Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitung
erzielten Durchschnittsposition.
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1.8.3 Leistung gemäß ISO 9283
Pos. Beschreibung
E Programmierte Bahn
D Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-
führung
AT Maximale Abweichung von E zur
durchschnittlichen Bahn
RT Toleranz der Bahn bei wiederholter
Programmabarbeitung
4/0,475
0,01
0,01
0,08
1,03
0,05
1 Beschreibung
4/0,58
0,01
0,01
0,19
1,18
0,05
61