Stober CANopen SD6 Handbuch Seite 61

STÖBER
11 Anhang
11.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte
Nachfolgende Kapitel liefern Ihnen einen Überblick über die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten
Profils CiA 301 CANopen application layer and communication profile für CANopen sowie deren Abbildung auf die
Parameter von STÖBER.
Informationen zu den unterstützten Kommunikationsobjekten des Profils CiA 402 entnehmen Sie dem zugehörigen
Applikationshandbuch.
11.1.1 CiA 301 CANopen: 1000 hex – 1FFFF hex
Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützen Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils CiA 301 CANopen
application layer and communication profile für CANopen sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von
STÖBER.
Index Subindex
1000 hex 0 hex
1001 hex 0 hex
1002 hex 0 hex
1003 hex
1003 hex 0 hex
1003 hex 1 hex – A hex
1005 hex 0 hex
1006 hex 0 hex
1008 hex 0 hex
1009 hex 0 hex
100A hex 0 hex
100C hex 0 hex
100D hex 0 hex
1010 hex
1010 hex 0 hex
1010 hex 1 hex
1014 hex 0 hex
TxPDO RxPDO
— — Device type
— — Error register
— — Manufacturer status
register
Pre-defined error field
— — Number of errors
— — Standard error field
— ✓ COB-ID SYNC message
— Communication cycle
✓
period
— Manufacturer device name E50
✓
— ✓ Manufacturer hardware
version
— Manufacturer software
✓
version
— ✓ Guard time
— ✓ Life time factor
Store parameters
supported
— — Highest sub-index
supported
— Save all parameters
✓
— COB-ID EMCY
✓
Name Kommentar
Konstanter Wert 20192 hex
Bit 0 – 15: Device profile
number, 192 hex = 402
Bit 16 – 23: Type, 2 hex = Servo
drive
Bit 24 – 31: Reserved
E48
A200; Wertebereich 1 – 2047
A201; Wertebereich 0 – 32 000
000
E52[1]
E53[3]
A203; Life time in ms = 100C hex
* 100D hex
A204; Life time in ms = 100C hex
* 100D hex
Record mit 1 Element
Konstanter Wert 1 hex
A00[0]; ASCII startet
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