Stober SY6 Handbuch
Sicherheitsmodul
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Verwandte Anleitungen für Stober SY6
Inhaltszusammenfassung für Stober SY6
- Seite 1 Sicherheitsmodul SY6 Handbuch 03/2020 ID 442743.03...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Allgemeine Sicherheitshinweise .......................... 10 Normen .................................. 10 Qualifiziertes Personal ............................ 10 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................ 10 Außerbetriebsetzung ............................. 11 Sicherheitsmodul SY6 .............................. 12 Systemaufbau und Funktionsweise ......................... 13 Technische Daten .............................. 15 Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten....................... 16 Programmoberflächen............................ 16 7.1.1... - Seite 3 Ereignisse ................................ 40 9.3.1 Ereignis 50: Sicherheitsmodul....................... 40 9.3.2 Ereignis 70: Parameterkonsistenz...................... 41 Parameter vom FSoE-Master .......................... 41 10 Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und SY6? ....................... 42 10.1 FSoE: Fail Safe over EtherCAT .......................... 42 10.2 Sicherheitsfunktionen ............................ 42 10.2.1 Safe Torque Off –...
- Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER 12 Kontakt ................................... 51 12.1 Beratung, Service, Anschrift........................... 51 12.2 Ihre Meinung ist uns wichtig.......................... 51 12.3 Weltweite Kundennähe ............................ 52 Glossar .................................. 53 Abbildungsverzeichnis............................. 56 Tabellenverzeichnis .............................. 57...
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Seite 5: Vorwort
Drehfelds, das für den Betrieb von Synchron- oder Asynchronmotoren benötigt wird. Im Fall von SS1-t erfolgt die Abschaltung nach einer konfigurierbaren Zeit. Bei der Kombination aus Antriebsregler und Sicherheitsmodul SY6 werden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 über EtherCAT (FSoE) angesteuert. -
Seite 6: Benutzerinformationen
Bei Übergabe oder Verkauf des Produkts an Dritte geben Sie diese Dokumentation ebenfalls weiter. Beschriebenes Produkt Diese Dokumentation ist verbindlich für: Antriebsregler der Baureihe SC6 oder SI6 in Verbindung mit dem Sicherheitsmodul SY6 und der Software DriveControlSuite (DS6) ab V 6.4-E und zugehöriger Firmware ab V 6.4-E. Aktualität Prüfen Sie, ob Ihnen mit diesem Dokument die aktuelle Version der Dokumentation vorliegt. -
Seite 7: Darstellungskonventionen
STÖBER 2 | Benutzerinformationen Darstellungskonventionen Damit Sie besondere Informationen in dieser Dokumentation schnell zuordnen können, sind diese durch Orientierungshilfen in Form von Signalwörtern, Symbolen und speziellen Textauszeichnungen hervorgehoben. 2.6.1 Gebrauch von Symbolen Sicherheitshinweise sind durch nachfolgende Symbole gekennzeichnet. Sie weisen Sie auf besondere Gefahren im Umgang mit dem Produkt hin und werden durch entsprechende Signalworte begleitet, die das Ausmaß... -
Seite 8: Auszeichnung Von Textelementen
2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende... -
Seite 9: Marken
STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® ® EtherCAT EtherCAT , Safety over EtherCAT und TwinCAT sind eingetragene Marken und ®... -
Seite 10: Allgemeine Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise sorgfältig gelesen, verstanden und beachtet werden. Bestimmungsgemäße Verwendung Das Sicherheitsmodul SY6 ist mit STÖBER Antriebsreglern der Baureihe SC6 oder SI6 kombinierbar. Wird ein Antriebsregler mit dem integrierten Sicherheitsmodul SY6 in einer sicherheitsrelevanten Anwendung eingesetzt, muss das Sicherheitsmodul unbedingt von einem Sicherheitsschaltgerät oder einer Sicherheitssteuerung angesteuert werden. -
Seite 11: Wartung
Verbindung mit Safe Torque Off. Modifikation Als Anwender dürfen Sie das Sicherheitsmodul SY6 weder baulichen noch technischen oder elektrischen Veränderungen unterziehen. Es ist nicht erlaubt, das Modul aus dem Antriebsregler zu entnehmen, zu reparieren oder auszutauschen. Wartung Das Sicherheitsmodul ist wartungsfrei. -
Seite 12: Sicherheitsmodul Sy6
4 | Sicherheitsmodul SY6 STÖBER Sicherheitsmodul SY6 Das Sicherheitsmodul SY6 erweitert den Antriebsregler um die Sicherheitsfunktionen STO (Safe Torque Off) und SS1 (Safe Stop 1). Das Modul verhindert die Entstehung eines Drehfelds im Leistungsteil des Antriebsreglers und schaltet – im Fehlerfall oder auf externe Anforderung hin –... -
Seite 13: Systemaufbau Und Funktionsweise
Abb. 1: Komponenten des FSoE-basierten Sicherheitskonzepts Systemkomponenten Zentrale Komponenten dieses auf FSoE-basierenden Sicherheitskonzepts sind: § Antriebsregler mit integriertem Sicherheitsmodul SY6 ... für die Realisierung der Sicherheitsfunktionen STO und SS1-t § Steuerung (SPS) mit integriertem EtherCAT-Master -... für die Organisation der gesamten Netzwerkkommunikation §... -
Seite 14: Funktionsweise
Leistungsteils. Dieses Drehfeld ist zum Betrieb von Synchron- und Asynchronmotoren notwendig. Ist die Sicherheitsfunktion nicht aktiv, gibt das Sicherheitsmodul SY6 die Drehfeldgenerierung im Leistungsteil frei; der angeschlossene Motor kann ein Drehfeld aufbauen. Ist die Sicherheitsfunktion aktiv, sperrt SY6 die Drehfeldgenerierung im Leistungsteil, und der Antriebsregler kann im angeschlossenen Motor kein Drehmoment erzeugen. -
Seite 15: Technische Daten
Technische Daten Die Transport-, Lager- und Betriebsbedingungen des Sicherheitsmoduls entnehmen Sie den technischen Daten des Antriebsreglers (siehe Kapitel Weiterführende Informationen [} 49]). Nachfolgende Tabelle beinhaltet die für die Sicherheitstechnik relevanten Kenngrößen des Moduls SY6. SIL CL Kategorie PFHD 5 × 10... -
Seite 16: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten
7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefert Ihnen relevante Informationen zum generellen Speichern Ihrer Projektierung. -
Seite 17: Twincat 3: Aufbau Der Programmoberfläche
STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.1.2 TwinCAT 3: Aufbau der Programmoberfläche In TwinCAT 3 nehmen Sie Ihr EtherCAT-System über TwinCAT XAE in Betrieb. Die für diese Dokumentation relevanten Oberflächenelemente entnehmen Sie nachfolgender Grafik. Abb. 3: TwinCAT 3 (TwinCAT XAE) – Programmoberfläche Solution Explorer Hauptfenster Message-Ansicht... -
Seite 18: Inbetriebnahme
TwinSAFE-Kommunikation der Systemteilnehmer. SY6: FSoE-Adresse vergeben Um das Sicherheitsmodul SY6 eindeutig im FSoE-Netzwerk identifizieren zu können, müssen Sie diesem eine im FSoE- Netzwerk eindeutige Adresse zuweisen. Die Adresse ergibt sich aus den Wertigkeiten der DIP-Schalter, die auf ON geschaltet sind (nähere Informationen hierzu siehe Kapitel SY6: FSoE-Adresse vergeben [} 45]). -
Seite 19: Empfohlene Zeiteinstellungen
STÖBER 8 | Inbetriebnahme Empfohlene Zeiteinstellungen Um sicherzustellen, dass im Falle eines Schnellhalts mit anschließendem STO (Stopp-Kategorie 1 nach DIN EN 60204-1 bzw. Safe Stop 1 (SS1) nach DIN EN 61800 5 2) oder bei Unterbrechung der Kommunikation während des gesteuerten Abbremsens das Leistungsteil nicht abgeschaltet wird und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert wird, muss die sich ergebende Verzögerungszeit bei Schnellhalt (Schnellhaltzeit) bei der Parametrierung der SS1- Verzögerungszeit und der FSoE-Watchdog-Zeit berücksichtigt werden. -
Seite 20: Ds6: Antriebsregler Konfigurieren
Projektierung an. 2. Register Antriebsregler: Wählen Sie die Baureihe und den Gerätetyp des Antriebsreglers. 3. Register Optionsmodule: Sicherheitsmodul: Wählen Sie Modul SY6. 4. Register Gerätesteuerung: Gerätesteuerung: Wählen Sie die Gerätesteuerung, die die grundlegenden Ansteuerungssignale des Antriebsreglers definiert. Prozessdaten Rx, Prozessdaten Tx: Wählen Sie... -
Seite 21: Achse Projektieren
8.3.2 Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren ü Sie haben im Rahmen der Antriebsregler- und Achsprojektierung unter anderem das Sicherheitsmodul SY6 sowie eine Gerätesteuerung mit den Prozessdaten EtherCAT Rx und EtherCAT Tx projektiert. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. -
Seite 22: Pdo-Übertragung Konfigurieren
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.3.3 PDO-Übertragung konfigurieren PDO-Kanäle dienen der Echtzeitübertragung von Steuer- und Statusinformationen sowie Ist- und Sollwerten von einem EtherCAT-Master zu den EtherCAT-Slaves und umgekehrt. Die PDO-Kommunikation erlaubt pro Sende- und Empfangsrichtung den gleichzeitigen Betrieb mehrerer PDO-Kanäle. Die Kanäle für die Achsen A und B beinhalten jeweils ein PDO mit maximal 24 zu übertragenden Parametern in einer definierten Reihenfolge. -
Seite 23: Konfiguration Übertragen Und Speichern
STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.3.4 Konfiguration übertragen und speichern Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, muss sich Ihr PC mit den jeweiligen Geräten im selben Netzwerk befinden. Konfiguration übertragen ü Die Antriebsregler sind betriebsbereit. 1. -
Seite 24: Esi-Datei Erstellen Und Speichern
8 | Inbetriebnahme STÖBER 5. Klicken Sie auf Aktion starten. 6. Bestätigen Sie den Sicherheitshinweis mit OK. ð Das Fenster Neu starten (A09) schließt sich. ð Die Feldbuskommunikation und die Verbindung zur DriveControlSuite werden unterbrochen. ð Die Antriebsregler starten neu. 8.3.5 ESI-Datei erstellen und speichern Die Funktionen und Eigenschaften der STÖBER Antriebsregler sind in Form unterschiedlicher Objekte beschrieben und in... -
Seite 25: Twincat 3: Ethercat-System In Betrieb Nehmen
STÖBER 8 | Inbetriebnahme TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen TwinCAT 3 bietet Ihnen die Möglichkeit, Ihre Hardware-Umgebung über den TwinCAT XAE abzubilden. Sie parametrieren in der Software automatisch per Hardware-Scan sämtliche notwendigen Busparameter. Anschließend konfigurieren Sie ein individuelles Sicherheitsprogramm, das die Sicherheitsanforderungssignale STO und SS1 bedient. Hierfür stehen Ihnen vordefinierte Funktionsbausteine zur Verfügung, die Sie mit den gewünschten Ein- und Ausgängen verknüpfen. -
Seite 26: Hardware-Umgebung Scannen
8 | Inbetriebnahme STÖBER 10. Markieren Sie die gewünschte Steuerung, aktivieren Sie die Option IP Address und bestätigen Sie mit Route. ð Der Dialog Logon Information öffnet sich. 11. Geben Sie bei einem Neugerät folgende Daten ein (TwinCAT-Standardzugriff) und bestätigen Sie mit OK: User name: Administrator... -
Seite 27: Twincat Safety-Projekt Konfigurieren
STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.4.3 TwinCAT SAFETY-Projekt konfigurieren Ein TwinCAT SAFETY-Projekt besteht aus einer TwinSAFE-Gruppe mit Alias-Devices, d. h. den Hardware-Komponenten Ihres Systems sowie dem eigentlichen SAFETY-Element samt zugehörigen Funktionsbausteinen, die die sicherheitsgerichtete Logik darstellen. Die Funktionsbausteine besitzen Parameter, die anwendungsspezifisch eingerichtet werden müssen. Legen Sie im ersten Schritt ein SAFETY-Projekt samt Alias-Devices an und konfigurieren Sie im Anschluss beispielhaft den Funktionsbaustein safeEstop. -
Seite 28: Alias-Devices Zuordnen Und Fsoe-Adressen Eintragen
Benennen Sie gegebenenfalls das Device und bestätigen Sie mit Add. 7. Wählen Sie im Solution Explorer erneut Ordner Alias Devices > Kontextmenü > Item. 8. Legen Sie ein Alias-Device für den Antriebsregler mit dem integrierten Sicherheitsmodul SY6 an. Wählen Sie Safety > EtherCAT >... - Seite 29 Klicken Sie auf das zugehörige Icon. ð Der Dialog Choose physical channel öffnet sich. 15. Wählen Sie das erste Modul des Antriebsreglers mit dem integrierten Sicherheitsmodul SY6 und bestätigen Sie mit OK. ð Der Antriebsregler ist mit dem entsprechenden Alias-Device verknüpft. 16. Register Linking >...
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Seite 30: Funktionsbaustein Konfigurieren
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.4.3.4 Funktionsbaustein konfigurieren Konfigurieren Sie via Funktionsbaustein safeEstop einen Not-Halt-Taster, der über zwei Öffnerkontakte mit der sichere Eingangsklemme EL1904 verbunden ist. 8.4.3.4.1 Funktionsbaustein anlegen und Signalquellen zuweisen Abb. 4: TwinCAT 3 – Funktionsbaustein "safeEstop" konfigurieren und Signalquellen zuweisen 1. - Seite 31 STÖBER 8 | Inbetriebnahme Delay Time (ms): Geben Sie die in T_SS1 parametrierte SS1-Verzögerungszeit an. Beachten Sie, dass der Wert in diesem Eingabefeld NICHT systemintern mit Faktor 10 multipliziert wird. ð Alle notwendigen Variablen für die Konfiguration des Funktionsbausteins safeEstop sind angelegt. 11.
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Seite 32: Funktionsbaustein Übertragen
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.4.3.4.2 Funktionsbaustein übertragen Validieren Sie den konfigurierten Funktionsbaustein und übertragen Sie diesen auf den FSoE-Master. 1. Navigieren Sie im Solution Explorer zu Ihrem SAFETY-Projekt > TwinSafeGroup1 und doppelklicken Sie auf TwinSafeGroup1.sal. 2. Wählen Sie Menü TWINSAFE > Verify Complete Safety Project. -
Seite 33: Diagnose
-Slave sowie über den Zustand des Datenaustauschs. Dieser kann zusätzlich in Parameter A255 EtherCAT Device State ausgelesen werden. Beinhaltet der Antriebsregler das Sicherheitsmodul SY6, werden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 über EtherCAT FSoE angesteuert. In diesem Fall informiert eine zusätzliche Leuchtdiode auf der Gerätefront über den FSoE- Zustand. -
Seite 34: Tab. 2 Bedeutung Der Roten Led (Error)
9 | Diagnose STÖBER Rote LED Verhalten Fehler Beschreibung No Error Kein Fehler Blinken Invalid Configuration Ungültige Konfiguration 1-faches Blinken Unsolicited State Change EtherCAT-Slave hat Betriebszustand selbstständig gewechselt 2-faches Blinken Application Watchdog EtherCAT-Slave hat keine neuen PDO-Daten Timeout während des parametrierten Watchdog- Timeouts empfangen Tab. -
Seite 35: Zustand Fsoe
9.1.2 Zustand FSoE Beinhaltet der Antriebsregler das Sicherheitsmodul SY6, werden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 über EtherCAT FSoE angesteuert. In diesem Fall informiert eine Leuchtdiode auf der Gerätefront über den Zustand der FSoE-Kommunikation. Dieser kann zusätzlich in Parameter S20 FSoE status indicator ausgelesen werden. -
Seite 36: Netzwerkverbindung Ethercat
9 | Diagnose STÖBER 9.1.3 Netzwerkverbindung EtherCAT Die Leuchtdioden LA IN und LA OUT an X200 und X201 auf der Geräteoberseite zeigen den Zustand der EtherCAT- Netzwerkverbindung an. Abb. 7: Leuchtdioden für den Zustand der EtherCAT-Netzwerkverbindung Grün: LA OUT an X201 Gelb: Ohne Funktion Grün: LA IN an X200... -
Seite 37: Parameter
STÖBER 9 | Diagnose Parameter Folgende Diagnoseparameter stehen Ihnen bei der Sicherheitstechnik mit Antriebsreglern der Baureihe SC6 oder SI6 und Sicherheitsmodul SY6 zur Verfügung. 9.2.1 E54 | Information Sicherheitsmodul | V0 Kennzeichnende Daten des Sicherheitsmoduls. § [0]: Typ § [1]: Hardware-Version §... -
Seite 38: S20 | Fsoe Status Indicator | V0
S21 | FSoE-Slave-Adresse | V0 Adresse des Antriebsreglers (FSoE-Slave) im EtherCAT-Netzwerk (Voraussetzung: FSoE-Master ist aktiv; Quelle: DIP- Schalter). Adressänderungen werden beim Neustart des Antriebsreglers übernommen. 9.2.5 S25 | Diagnose-Code SY6 | V0 Status-Byte mit Diagnose-Code des Sicherheitsmoduls. § Bit 0: Interner OSSD-Kanalfehler §... -
Seite 39: S27 | Fsoe-Watchdog-Zeit | V0
STÖBER 9 | Diagnose 9.2.6 S27 | FSoE-Watchdog-Zeit | V0 Tolerierte Ausfalldauer von FSoE-Telegrammen zur Überwachung der FSoE-Kommunikation im EtherCAT-Netzwerk (Verwendung: Auslösen internes STO; Quelle: FSoE-Master). Die FSoE-Überwachung ist unabhängig von der PDO-Überwachung und wird durch den FSoE-Master vorgegeben (PDO- Überwachung: A258). -
Seite 40: Ereignisse
Projektierung und Antriebsregler prüfen und stimmt nicht mit dem systemseitig gegebenenfalls Projektierung korrigieren oder erkannten E54[0] überein Antriebsregler tauschen; Störung ist nicht quittierbar 3: Fehler SY6 Defektes Sicherheitsmodul Antriebsregler tauschen; Störung ist nicht quittierbar 16: Freigabe aktiv STO-Anforderung bei aktivem... -
Seite 41: Ereignis 70: Parameterkonsistenz
Tab. 7: Ereignis 70 – Ursachen und Maßnahmen Parameter vom FSoE-Master Beim Verbindungsaufbau erwartet das Sicherheitsmodul SY6 im FSoE-Zustand Parameter vom FSoE-Master folgende Process Data Units (PDU) in der angegebenen Reihenfolge. Process Data Units sind die Datenpakete, die zwischen FSoE-... -
Seite 42: Mehr Zu Fsoe, Sicherheitsfunktionen Und Sy6
10.2 Sicherheitsfunktionen Das Sicherheitsmodul SY6 unterstützt die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO) und Safe Stop 1 (SS1-t). Die Sicherheitssteuerung muss sowohl den STO- als auch den SS1-Ausgang des Antriebsreglers ansteuern, wenn die Antriebsachse bewegt werden soll. Wird nur einer der Ausgänge konfiguriert, bleibt der Antriebsregler im sicheren Zustand (STO aktiv). -
Seite 43: Safe Torque Off - Sto
STÖBER 10 | Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und SY6? 10.2.1 Safe Torque Off – STO Speed Torque on Motor STO State Abb. 8: Funktionsprinzip STO nach ETG.6100.2 STO entspricht Stoppkategorie 0 gemäß EN 60204. Bei STO handelt es sich um die grundlegendste antriebsintegrierte Sicherheitsfunktion. STO verhindert, dass eine drehmomentbildende Energie an einem angeschlossenen Motor wirken kann und ein ungewollter Anlauf verhindert wird. -
Seite 44: Safe Stop 1 - Ss1-T
10 | Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und SY6? STÖBER 10.2.2 Safe Stop 1 – SS1-t Speed T_SS1 Torque on Motor SS1 State STO State Abb. 9: Funktionsprinzip SS1-t nach ETG.6100.2 Aktivierung SS1 Aktivierung STO T_SS1 SS1-Verzögerungszeit SS1 entspricht Stoppkategorie 1 gemäß IEC 60204-1. -
Seite 45: Sy6: Fsoe-Adresse Vergeben
Um das Sicherheitsmodul eindeutig im FSoE-Netzwerk identifizieren zu können, müssen Sie diesem eine FSoE-Adresse aus dem Adressbereich 1 – 255 manuell über einen DIP-Schalter zuweisen. Adresse 0 ist ungültig, d. h., bei der Vergabe der Adresse 0 wird der Wert ignoriert und SY6 verbleibt im Zustand STO. Information Beachten Sie, dass der Antriebsregler ausgeschaltet sein muss, bevor Sie die FSoE-Adresse über den DIP-Schalter vergeben. -
Seite 46: Safety-Systemzeit
10 | Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und SY6? STÖBER 10.4 Safety-Systemzeit EtherCAT- EtherCAT- Master Master Kommunikation Kommunikation Sicherer FSoE- Sensor Antriebsregler Eingang Master Reaktionszeit Reaktionszeit Reaktionszeit Reaktionszeit Reaktionszeit Reaktionszeit Systemzeit Abb. 11: Reaktionszeiten und Safety-Systemzeit Unter der STO-Systemzeit versteht man die Zeitspanne von der Anforderung der sicheren Abschaltung (STO) an einem Sensor bis hin zum tatsächlichen sicheren Abschalten am EtherCAT-Anschluss des Antriebsreglers. -
Seite 47: Anhang
STÖBER 11 | Anhang Anhang 11.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte 11.1.1 ETG.6100.3 Safety over EtherCAT Drive Profile: 6600 hex – 67FF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützen Kommunikationsobjekte des standarisierten Profils ETG.6100.3 Safety over EtherCAT Drive Profile sowie deren Abbildung auf die entsprechenden STÖBER-spezifischen Parameter. Index Subindex TxPDO... -
Seite 48: Etg.5001.4 Safety Over Ethercat: E000 Hex - Efff Hex
11 | Anhang STÖBER 11.1.2 ETG.5001.4 Safety over EtherCAT: E000 hex – EFFF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützen Kommunikationsobjekte des standarisierten Profils ETG.5001.4 Safety over EtherCAT. Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar E901 hex FSoE Connection Struktur Communication Parameter E901 hex 0 hex —... -
Seite 49: Weiterführende Informationen
STÖBER 11 | Anhang 11.2 Weiterführende Informationen Die in nachfolgender Tabelle gelisteten Dokumentationen liefern weitere relevante Informationen zum Antriebsregler. Aktuelle Dokumentversionen finden Sie unter http://www.stoeber.de/de/downloads/. Gerät/Software Dokumentation Inhalte Antriebsregler SC6 Handbuch Systemaufbau, technische Daten, 442789 Projektierung, Lagerung, Einbau, Anschluss, Inbetriebnahme, Betrieb, Service, Diagnose Antriebsregler SC6 Inbetriebnahmeanleitung... -
Seite 50: Abkürzungen
11 | Anhang STÖBER 11.3 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung µC Mikrocontroller Cyclic Redundancy Check (dt.: zyklische Redundanzprüfung) Elektromagnetische Verträglichkeit EtherCAT Slave Information (dt.: Gerätebeschreibung eines EtherCAT-Slaves) EtherCAT Technology Group EtherCAT Ethernet for Control Automation Technology FSoE Fail Safe over EtherCAT IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (dt.: Bipolartransistor mit isolierter Gate- Elektrode) Input/Output (dt.: Eingabe/Ausgabe) -
Seite 51: Kontakt
STÖBER 12 | Kontakt Kontakt 12.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren First Level Support: Fon +49 7231 582-3060... -
Seite 52: Weltweite Kundennähe
12 | Kontakt STÖBER 12.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tel. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at STOBER CHINA STOBER SWITZERLAND www.stoeber.cn www.stoeber.ch... -
Seite 53: Glossar
STÖBER Glossar Glossar Black-Channel-Prinzip Technik, die die Übertragung sicherer Daten über unsichere Netzwerk- oder Busleitungen erlaubt. Safety- Komponenten können sicherheitsrelevante Daten Hardware-unabhängig mittels eines sicheren Protokolls übertragen, das den zugrundeliegenden Netzwerkkanal durchtunnelt. Mögliche Übertragungsfehler sind in den Normen IEC 61784-3 und IEC 61508 festgehalten. Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. - Seite 54 Glossar STÖBER Kategorie Gemäß DIN EN ISO 13849-1: Einstufung der sicherheitsbezogenen Teile einer Steuerung bezüglich ihres Widerstands gegen Fehler und ihres nachfolgenden Verhaltens bei einem Fehler. Eine Kategorie wird erreicht durch die Struktur und die Anordnung der Teile, deren Fehlererkennung und/oder ihre Zuverlässigkeit. Mögliche Kategoriebezeichnungen, d.
- Seite 55 STÖBER Glossar Safety Integrity Level Claim Limit (SIL CL) Maximaler SIL, der beansprucht werden kann – bezogen auf strukturelle Einschränkungen und systematische Sicherheitsintegrität eines SRECS-Teilsystems. Ein SIL CL wird durch die Hardware-Fehlertoleranz (HFT) und den Anteil sicherer Ausfälle der Teilsysteme (SFF) bestimmt. STO-Abschaltzeit Zeitspanne ab dem Aktivieren der Sicherheitsfunktion bis hin zum sicheren Abschalten des Leistungsteils des Antriebsreglers.
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Seite 56: Abbildungsverzeichnis
Abb. 6 Leuchtdiode für den FSoE-Zustand ......................... Abb. 7 Leuchtdioden für den Zustand der EtherCAT-Netzwerkverbindung ............... Abb. 8 Funktionsprinzip STO nach ETG.6100.2......................Abb. 9 Funktionsprinzip SS1-t nach ETG.6100.2......................Abb. 10 SY6 – DIP-Schalter ............................Abb. 11 Reaktionszeiten und Safety-Systemzeit ...................... -
Seite 57: Tabellenverzeichnis
STÖBER Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 SY6 – Sicherheitsrelevante Kenngrößen ......................Tab. 2 Bedeutung der roten LED (Error) ........................Tab. 3 Bedeutung der grünen LED (Run) ........................Tab. 4 Bedeutung der grünen LED (FSoE status indicator nach IEC 61784-3) ............Tab. 5 Bedeutung der grünen LEDs (LA) ........................ - Seite 58 442743.03 03/2020 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...