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10 | Mehr zu CANopen?
10.3.2.2
Transmission Type
Die Übertragungsart (Transmission Type) definiert, ob PDO zeitgesteuert (synchron) in Bezug auf SYNC-Objekte oder
ereignisgesteuert (asynchron) übertragen werden. Die synchrone PDO-Übertragung kann zyklisch oder azyklisch erfolgen,
woraus sich die folgenden Übertragungsarten ergeben:
§
Synchron (zyklisch, azyklisch)
§
Asynchron
Synchrone und asynchrone PDO-Übertragung
SYNC
Synchrone
PDO-Übertragung
Bei synchroner PDO-Übertragung werden die PDO-Nachrichten zeitgesteuert, d. h. abhängig von SYNC-Objekten bearbeitet.
Beispielsweise kann ein RxPDO bei jedem oder bei jedem fünften SYNC-Objekt empfangen werden.
Bei asynchroner PDO-Übertragung werden die PDO-Nachrichten ereignisgesteuert, d. h. unabhängig von SYNC-Objekten
bearbeitet. Beispielsweise kann ein RxPDO sofort empfangen und ein TxPDO sofort versendet werden, oder wenn die
Übertragung durch einen Event Timer oder durch eine RTR ausgelöst wurde.
Synchron-zyklische und synchron-azyklische PDO-Übertragung
SYNC
Synchron-zyklische
PDO-Übertragung
Bei synchroner PDO-Übertragung können die PDO-Nachrichten entweder zyklisch oder azyklisch übertragen werden.
Zyklische PDO-Nachrichten werden synchron zu einer bestimmte Anzahl an SYNC-Objekten übertragen. Azyklische PDO-
Nachrichten werden synchron zu einem SYNC-Objekt und ereignisgesteuert übertragen, wenn ein geräteinternes Ereignis
auftritt, z. B. der Empfang von RxPDO.
Remote Transmission Requests (RTR)
Bei ereignisgesteuerter (asynchroner) PDO-Übertragung kann der Versand von PDO durch die Anfrage eines anderen
Teilnehmers im CANopen-Netzwerk ausgelöst werden. Beispielsweise sendet bei der Überwachung der Teilnehmer im
CANopen-Netzwerk via Guarding (Node Guarding/Life Guarding) die Steuerung in regelmäßigen Abständen Remote
Transmission Requests (RTR) an die Teilnehmer im CANopen-Netzwerk, um den NMT-Zustand des jeweiligen
Antriebsreglers anzufragen (siehe
TxPDO: Inhibit Time und Event Timer
Jeder TxPDO-Kanal eine Sendeverzögerungszeit (Inhibit Time), die unabhängig vom Transmission Type den zeitlichen
Mindestabstand für den Versand von 2 aufeinanderfolgenden TxPDO festlegt.
Bei asynchroner PDO-Übertragung kann über einen Zeitgeber (Event Timer) je TxPDO-Kanal die Zeit definiert werden, nach
deren Ablauf TxPDO gesendet werden, wenn für die ereignisgesteuerte PDO-Übertragung sonst kein Ereignis aufgetreten
ist. Beispielsweise wird bei Transmission Type 254 der Versand von TxPDO durch den Empfang von RxPDO ausgelöst,
spätestens jedoch nach Ablauf des Event Timers, wenn vorher keine neuen RxPDO empfangen werden.
46
Asynchrone
PDO-Übertragung
Synchron-azyklische
PDO-Übertragung
Guarding
[} 55]).
t
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STÖBER
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