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STÖBER
10.3.5
ERROR CONTROL: Error Control Objects
Error Control Objects sind Broadcast-Objekte, die der Überwachung der NMT-Zustände der Teilnehmer im CANopen-
Netzwerk dienen. CANopen bietet 2 Error Control Services für die Überwachung der NMT-Zustände, die auf der
periodischen Übertragung von Nachrichten basieren: Guarding (Node Guarding/Life Guarding) und Heartbeat. Da Guarding
und Heartbeat dieselbe COB-ID haben (1792 bzw. 700 hex + Node-ID), kann nur einer der beiden Dienste gleichzeitig
verwendet werden.
10.3.5.1
Guarding
Bei der Überwachung der Kommunikation im CANopen-Netzwerk via Guarding (Node Guarding/Life Guarding) überwachen
sich Steuerung und Antriebsregler gegenseitig. Um die Guarding-Funktion zu nutzen, muss die Heartbeat-Funktion
deaktiviert werden (A210 = 0 ms).
Guard
Time
Life
Time
Abb. 8: Protokoll Guarding (Node Guarding/Life Guarding)
s = NMT-Zustand
t = Toggle Bit
Node Guarding
Bei der Überwachung via Node Guarding sendet die Steuerung in regelmäßigen Abständen Remote Transmission Requests
(RTR) an sämtliche Antriebsregler im CANopen-Netzwerk, um dem NMT-Zustand des jeweiligen Teilnehmers abzufragen.
Das Zeitintervall, in dem die Steuerung RTRs an die Antriebsregler sendet, wird über die Guard Time definiert (Parameter:
A203).
Der Antriebsregler erkennt die Anfrage der Steuerung und beantwortet diese mit einem Daten-Frame von 1 Byte Länge,
von denen Bit 0 – 6 den NMT-Zustand angeben, während Bit 7 mit jeder Nachricht den Zustand wechselt (Toggle-Bit).
Die Steuerung empfängt das Daten-Frame und überprüft den NMT-Zustand des Antriebsreglers (Confirmation). Wenn die
Steuerung von einem Antriebsregler kein Daten-Frame als Antwort auf die Anfrage via RTR erhält oder wenn die
Informationen im Daten-Frame (NMT-Zustand, Toggle-Bit) nicht mit den erwarteten Informationen übereinstimmen, wertet
die Steuerung dies als Kommunikationsfehler (Node Guarding Event).
Master
(Steuerung)
Request
Confirmation
Request
Confirmation
Indication
Node Guarding Event
Slave
(Antriebsregler)
RTR
Indication
Bit
Bit
Response
7
6...0
t
s
RTR
Indication
Bit Bit
7
6...0
Response
t
s
Indication
Life Guarding Event
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