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STÖBER
10.3.6
EMCY: Emergency Objects
Emergency-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Überwachung der Gerätezustände der Teilnehmer im Netzwerk
dienen und bei geräteinternen Fehlern oder Störungen ausgelöst werden.
Wenn der EMCY-Dienst aktiv ist und ein Antriebsregler in den Gerätezustand Störung wechselt, sendet er eine EMCY-
Nachricht an die Steuerung. Die EMCY-Nachricht enthält einen Fehler-Code (Error Code), der die Störung eindeutig
identifiziert. Sobald die Störung behoben wurde und der Antriebsregler den entsprechenden Gerätezustand verlässt, sendet
er eine weitere EMCY-Nachricht mit Fehler-Code 0 hex
Durch diesen Mechanismus wird die Steuerung automatisch über das Auftreten und Verlassen des Störungszustands eines
Antriebsreglers sowie über die zugehörige Störungsursache informiert.
Die COB-ID des EMCY-Objekts wird aus dem Wert 128 (80 hex) und aus der Busadresse (Node-ID) des Teilnehmers gebildet.
Die COB-ID des SYNC-Objekts ist 128 (80 hex). Damit die Synchronisation der Prozessdaten nicht gestört wird, wird der
Versand von EMCY-Objekten deaktiviert, wenn die Node-ID des Teilnehmers 0 ist (Parameter: A83).
EMCY-Nachricht: Wechsel in den Störungszustand
Nachfolgende Grafik zeigt beispielhaft den Aufbau einer EMCY-Nachricht beim Wechsel in den Gerätezustand Störung.
Byte
1
2
43
0x10
EMCY
Master
Error code
Byte 1 – 3 enthalten den Fehler-Code (Error Code) und das Fehlerregister (Error Register), Byte 4 – 5 enthalten die Werte
der Parameter E82 Ereignis-Art und E43 Ereignis-Ursache.
Eine Tabelle mit den möglichen Fehler-Codes einer EMCY-Nachricht finden Sie unter
Gerätestörung
[} 68].
EMCY-Nachricht: Verlassen des Störungszustands
Nachfolgende Grafik zeigt beispielhaft den Aufbau einer EMCY-Nachricht beim Verlassen des Gerätezustands Störung.
Byte
1
2
00
00
EMCY
Master
Error code
Byte 1 – 3 enthalten den Fehler-Code 0 hex
10.4
Zykluszeiten
Mögliche Zykluszeiten entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle.
Typ
Feldbus CANopen, zyklische
Kommunikation
Tab. 11: Zykluszeiten
(KEIN
3
4
5
6
0x01
0x29
0
0
Error
E82
E43
register
3
4
5
6
00
0x1E
0
0
Error
E82
E43
register
(KEIN
FEHLER), Byte 4 enthält den Wert 1E hex für Parameter E82 = 30: Inaktiv.
Zykluszeiten
1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms
FEHLER).
7
8
0
0
Frei
Slave
EMCY-Nachricht: Fehler-Codes
7
8
0
0
Frei
Slave
Einstellbar in A150
10 | Mehr zu CANopen?
Relevante Parameter
57
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