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STÖBER
8.1.3
PDO-Übertragung konfigurieren
Die PDO-Kommunikation ermöglicht pro Übertragungsrichtung (RxPDO, TxPDO) den gleichzeitigen Betrieb von bis zu 4
unabhängigen PDO-Kanälen, von denen jeder jeweils 1 PDO mit bis zu 6 Kommunikationsparametern übertragen kann. Die
Zuordnung der Parameter zu den PDO-Kanälen ist frei konfigurierbar, solange die resultierende Datenlänge pro Kanal
8 Byte nicht überschreitet.
Zur Laufzeitoptimierung empfiehlt STÖBER die Verwendung der Voreinstellungen: Per Default sind 2 PDO-Kanäle pro
Übertragungsrichtung aktiv, da es die meisten Anwendungsfälle abdeckt und die Laufzeitauslastung reduziert.
8.1.3.1
RxPDO anpassen
ü Sie haben die allgemeinen CANopen-Einstellungen konfiguriert.
1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich
auf die gewünschte projektierte Achse.
2. Wählen Sie Assistent
3. Überprüfen Sie die Voreinstellungen und/oder konfigurieren Sie die Prozessdaten Ihren Anforderungen entsprechend.
3.1.
A221[0] COB-ID:
COB-ID des 1. RxPDO entsprichend des Predefined Connection Set. Ändern Sie die COB-ID ausschließlich dann,
wenn Sie vom Standard abweichen möchten (siehe
3.2.
A221[1] Transmission Type:
Definieren Sie die Übertragungsart für das 1. RxPDO.
3.3.
A225[0] 1. mapped Parameter – A225[5] 6. mapped Parameter:
Definieren Sie die Zielparameter, deren Werte der Antriebsregler mittels des 1. RxPDO von der Steuerung
empfängt. Die jeweilige Position (1. – 6.) gibt Auskunft über die Empfangsreihenfolge.
3.4.
Resultierende
Gesamtlänge der zu übertragenden Parameter des ersten RxPDO. Der Wert darf 8 Byte nicht überschreiten.
Um den Wert einzuhalten, ändern Sie gegebenenfalls die Art oder Anzahl der zu übertragenden Parameter in
diesem Kanal.
4. Wenn Sie weitere RxPDO-Kanäle nutzen möchten, wiederholen Sie das Vorgehen für den jeweiligen RxPDO-Kanal.
CANopen
>
Empfangs-Prozessdaten
Datenlänge:
RxPDO.
Dynamic Distribution
[} 43]).
8 | Inbetriebnahme
Assistent
29
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