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STÖBER
10.2.2
Dynamic Distribution
Bei der Vergabe von COB-IDs über Dynamic Distribution können Sie die COB-IDs für bestimmte Kommunikationsobjekte
manuell vergeben, entweder direkt über die DriveControlSuite oder über eine Steuerung, die als Distributor (DBT) die COB-
IDs dynamisch vergibt. Der Steuerung muss dazu jederzeit ein Prozessdatenabbild aller Antriebsregler im CANopen-
Netzwerk vorliegen.
Durch die manuelle Vergabe von COB-IDs via Dynamic Distribution können Sie die Priorität von Kommunikationsobjekten
beeinflussen und so besondere Anwendungsfälle abdecken, um z. B. komplexe CANopen-Netzwerke mit unterschiedlichen
Teilnehmern und Aufgaben zu optimieren. Da die COB-IDs eindeutig sein müssen, erfordert Dynamic Distribution mehr
Planung als die Nutzung des Predefined Connection Set.
Dynamic Distribution aktivieren
Grundsätzlich kann die COB-ID der folgenden Kommunikationsobjekte via Dynamic Distribution überschrieben werden:
§
PDO 1 – 4 (RxPDO, TxPDO) (COB-ID: A221[0] – A224[0], A229[0] – A232[0])
§
SDO 2 – 4 (RxSDO, TxSDO) (COB-ID: A218[0] – A220[0], A218[1] – A220[1])
§
SYNC (COB-ID: A200)
§
EMCY (COB-ID: A207)
Um eine COB-ID mithilfe der DriveControlSuite zu überschreiben, definieren Sie über den entsprechenden Parameter eine
eindeutige COB-ID für das gewünschte Kommunikationsobjekt des jeweiligen Antriebsreglers. Anschließend übertragen Sie
die Konfiguration auf den jeweiligen Antriebsregler und speichern diese nichtflüchtig auf dem Gerät (Parameter: A00).
Um eine COB-ID mithilfe der Steuerung zu überschreiben, muss die NMT-Zustandsmaschine des jeweiligen Antriebsreglers
sich im NMT-Zustand Pre-Operational befinden. Die geänderten COB-ID werden für PDO beim Wechsel in den NMT-Zustand
Initialising initialisiert und für SDO beim Wechsel in den NMT-Zustand Reset Communication. Damit die Änderungen auch
bei Neustart der Antriebsregler wirksam bleiben, müssen diese nichtflüchtig gespeichert werden (Parameter: A00).
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