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Verwandte Anleitungen für Stober SU6
Inhaltszusammenfassung für Stober SU6
- Seite 1 Sicherheitsmodul SU6 Handbuch 07/2021 ID 443257.00...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Normen .................................. 10 EU-Konformitätserklärung ............................. 10 Qualifiziertes Personal ............................ 10 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................ 11 Außerbetriebsetzung ............................. 11 Sicherheitsmodul SU6.............................. 12 Systemaufbau und Funktionsweise ......................... 13 Technische Daten .............................. 15 Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten....................... 16 Programmoberflächen............................ 16 7.1.1 Programmoberfläche DS6........................ - Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme .............................. 26 SU6: PROFIsafe-Zieladresse vergeben ........................ 27 Empfohlene Zeiteinstellungen .......................... 27 DS6: Antriebsregler konfigurieren ......................... 28 8.3.1 Projekt aufsetzen .......................... 28 8.3.2 Allgemeine PROFINET-Einstellungen parametrieren................ 29 8.3.3 Prüfsumme F_iPar_CRC berechnen ...................... 30 8.3.4 Konfiguration übertragen und speichern ..................... 31 TIA Portal: Sicherheitstechnik konfigurieren ......................
- Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER 10 Mehr zu PROFIsafe, Sicherheitsfunktionen und SU6?.................... 58 10.1 PROFIsafe ................................ 58 10.1.1 PROFIsafe-Telegramm 30 ........................ 59 10.2 Sicherheitsfunktionen ............................ 60 10.2.1 Safe Torque Off – STO........................... 60 10.2.2 Safe Stop 1 – SS1-t .......................... 61 10.3 SU6: PROFIsafe-Zieladresse vergeben ........................ 63 10.4...
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Seite 5: Vorwort
Drehfelds, das für den Betrieb von Synchron- oder Asynchronmotoren benötigt wird. Im Fall von SS1-t erfolgt die Abschaltung nach einer konfigurierbaren Zeit. Bei der Kombination aus Antriebsregler und Sicherheitsmodul SU6 werden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 über PROFINET (PROFIsafe) angesteuert. -
Seite 6: Benutzerinformationen
Bei Übergabe oder Verkauf des Produkts an Dritte geben Sie diese Dokumentation ebenfalls weiter. Beschriebenes Produkt Diese Dokumentation ist verbindlich für: Antriebsregler der Baureihe SC6 oder SI6 in Verbindung mit dem Sicherheitsmodul SU6 und der Software DriveControlSuite (DS6) ab V 6.5-D und zugehöriger Firmware ab V 6.5-D-PN. Aktualität Prüfen Sie, ob Ihnen mit diesem Dokument die aktuelle Version der Dokumentation vorliegt. -
Seite 7: Darstellungskonventionen
STÖBER 2 | Benutzerinformationen Darstellungskonventionen Damit Sie besondere Informationen in dieser Dokumentation schnell zuordnen können, sind diese durch Orientierungshilfen in Form von Signalwörtern, Symbolen und speziellen Textauszeichnungen hervorgehoben. 2.6.1 Darstellung von Sicherheitshinweisen Sicherheitshinweise sind durch nachfolgende Symbole gekennzeichnet. Sie weisen Sie auf besondere Gefahren im Umgang mit dem Produkt hin und werden durch entsprechende Signalworte begleitet, die das Ausmaß... -
Seite 8: Auszeichnung Von Textelementen
2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende... -
Seite 9: Marken
STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® PROFIBUS PROFIBUS und PROFINET sind eingetragene Marken der PROFIBUS ®... -
Seite 10: Allgemeine Sicherheitshinweise
3 | Allgemeine Sicherheitshinweise STÖBER Allgemeine Sicherheitshinweise Von dem in dieser Dokumentation beschriebenen Produkt können Gefahren ausgehen, die durch die Einhaltung der beschriebenen Warn- und Sicherheitshinweise sowie der enthaltenen technischen Regeln und Vorschriften vermieden werden können. Normen Folgende Normen sind für das in dieser Dokumentation spezifizierte Produkt relevant: §... -
Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung
Verbindung mit Safe Torque Off. Modifikation Als Anwender dürfen Sie das Sicherheitsmodul SU6 weder baulichen noch technischen oder elektrischen Veränderungen unterziehen. Es ist nicht erlaubt, das Modul aus dem Antriebsregler zu entnehmen, zu reparieren oder auszutauschen. Wartung Das Sicherheitsmodul ist wartungsfrei. -
Seite 12: Sicherheitsmodul Su6
STÖBER Sicherheitsmodul SU6 Das Sicherheitsmodul SU6 erweitert den Antriebsregler um die Sicherheitsfunktionen STO (Safe Torque Off) und SS1 (Safe Stop 1). Das Modul verhindert die Entstehung eines Drehfelds im Leistungsteil des Antriebsreglers und schaltet – im Fehlerfall oder auf externe Anforderung hin – den Antriebsregler unmittelbar oder zeitverzögert (SS1-t) in den Zustand STO. -
Seite 13: Systemaufbau Und Funktionsweise
Abb. 1: Komponenten des auf PROFIsafe basierenden Sicherheitskonzepts Systemkomponenten Zentrale Komponenten dieses auf PROFIsafe-basierenden Sicherheitskonzepts sind: § Antriebsregler (F-Device) mit integriertem Sicherheitsmodul SU6 ... für die Realisierung der Sicherheitsfunktionen STO und SS1-t § Steuerung (F-Host) mit integrierter F-CPU ... für die Organisation der gesamten Netzwerkkommunikation ... -
Seite 14: Funktionsweise
Leistungsteils. Dieses Drehfeld ist zum Betrieb von Synchron- und Asynchronmotoren notwendig. Ist die Sicherheitsfunktion STO nicht aktiv, gibt das Sicherheitsmodul SU6 die Drehfeldgenerierung im Leistungsteil frei; der angeschlossene Motor kann ein Drehfeld aufbauen. Ist die Sicherheitsfunktion aktiv, sperrt das Sicherheitsmodul SU6 die Drehfeldgenerierung im Leistungsteil, und der Antriebsregler kann im angeschlossenen Motor kein Drehmoment erzeugen. -
Seite 15: Technische Daten
Tab. 2: SU6 – Sicherheitsrelevante Kennzahlen Information Die Zykluszeit von Sicherheitsmodul SU6 beträgt 12 ms, wodurch das Abschalten durch SS1-t in einem Raster von 12 ms erfolgt und es zu einer zusätzlichen Verzögerung von bis zu 10 ms kommen kann. Bei einer SS1-Verzögerungszeit von 10 ms (50 ms) wird die Achse nach 12 ms (60 ms) stillgesetzt. -
Seite 16: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten
7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefern Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung. - Seite 17 STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Abb. 2: DS6: Programmoberfläche Bereich Beschreibung Menüleiste Über die Menüs Datei, Ansicht, Einstellungen Fenster können Sie Projekte öffnen und speichern, Programmfenster ein- und ausblenden, die Oberflächensprache sowie Zugriffslevel auswählen und im Arbeitsbereich zwischen verschiedenen Fenstern wechseln. Symbolleiste Die Symbolleiste ermöglicht Ihnen schnellen Zugriff auf häufig benötigte Funktionen wie das Öffnen und Speichern von Projekten sowie das Ein- und Ausblenden von Fenstern in...
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Seite 18: Navigation Über Sensitive Schaltbilder
7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.1.1.1 Individueller Arbeitsplatz Projektbaum (1) und Projektmenü (2) sind gekoppelt und können ebenso wie die Parameterprüfung und die Meldungen (5, 6) am linken, rechten oder am unteren Bildschirmrand angedockt werden. Über Menü Ansicht sind diese Programmfenster zusätzlich ein- und ausblendbar. -
Seite 19: Programmoberfläche Tia Portal
STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.1.2 Programmoberfläche TIA Portal Das Siemens Totally Integrated Automation Portal (TIA Portal) bietet eine Plattform, mit der Sie Ihr PROFINET-System in Betrieb nehmen. Das TIA Portal gliedert sich in die Portalansicht und die Projektansicht. TIA Portalansicht Die TIA Gesamtfunktionalität ist in unterschiedliche Aufgabengebiete gegliedert, die Sie über sogenannte Portale erreichen können. - Seite 20 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER TIA Projektansicht Die TIA Projektansicht bietet Ihnen Zugriff auf sämtliche Bestandteile eines Projekts. Die für diese Dokumentation relevanten Oberflächenelemente der TIA Portalansicht entnehmen Sie nachfolgender Grafik. Abb. 5: TIA Portal: Programmoberfläche der Projektansicht Bereich Beschreibung Projektnavigation...
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Seite 21: Bedeutung Der Parameter
STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istdrehzahl, Istdrehmoment ...) und lösen Aktionen wie z. B. Werte speichern, Phasen testen usw. -
Seite 22: Parameterarten Und Datentypen
7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle. -
Seite 23: Parametertypen
STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel... -
Seite 24: Parametersichtbarkeit
7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters hängt von dem in der Software definierten Zugriffslevel, der Abhängigkeit von weiteren Parametern, der gewählten Applikation sowie von der Version der zugehörigen Firmware ab. Zugriffslevel Die Zugriffsmöglichkeiten auf die einzelnen Parameter der Software sind hierarchisch gestaffelt und in einzelne Level unterteilt. -
Seite 25: Signalquellen Und Prozessdaten-Mapping
STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Signalquellen und Prozessdaten-Mapping Die Übertragung von Steuersignalen und Sollwerten in der DriveControlSuite genügt folgenden Prinzipien. Signalquellen Antriebsregler werden entweder über einen Feldbus, einen Mischbetrieb aus Feldbussystem und Klemmen oder ausschließlich über Klemmen angesteuert. Ob die Steuersignale und Sollwerte der Applikation über einen Feldbus oder über Klemmen bezogen werden, konfigurieren Sie über entsprechende Auswahlparameter, die als Quellen bezeichnet werden. -
Seite 26: Inbetriebnahme
STÖBER Inbetriebnahme Nachfolgende Kapitel beschreiben die Inbetriebnahme Ihres Antriebsreglers mit integriertem Sicherheitsmodul SU6 mithilfe der STÖBER DriveControlSuite in Kombination mit dem TIA Portal und SIMATIC STEP 7 Safety der Siemens AG. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte exakt nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: §... -
Seite 27: Su6: Profisafe-Zieladresse Vergeben
8 | Inbetriebnahme SU6: PROFIsafe-Zieladresse vergeben Um das Sicherheitsmodul SU6 eindeutig im PROFIsafe-Netzwerk identifizieren zu können, müssen Sie diesem eine im PROFIsafe-Netzwerk eindeutige Adresse zuweisen. Die Adresse ergibt sich aus den Wertigkeiten der DIP-Schalter an der Oberseite des Antriebsreglers, die auf ON geschaltet sind (nähere Informationen hierzu siehe Kapitel... -
Seite 28: Projekt Aufsetzen
Stellen Sie sicher, dass Sie im Register Antriebsregler die korrekte Baureihe projektieren. Die projektierte Baureihe kann nachträglich nicht geändert werden. Information Sie können das Sicherheitsmodul SU6 sowohl mit der Gerätesteuerung Drive Based als auch mit der Gerätesteuerung PROFIdrive und den entsprechenden Applikationen verwenden. -
Seite 29: Achse Projektieren
STÖBER 8 | Inbetriebnahme Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse an. Bezeichnung: Benennen Sie die Achse eindeutig. Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung. -
Seite 30: Prüfsumme F_Ipar_Crc Berechnen
F_iPar_CRC für die PROFIsafe-Kommunikation, die Sie für die Gerätekonfiguration des Sicherheitsmoduls SU6 im TIA Portal benötigen. ü Sie haben für den betreffenden Antriebsregler das Sicherheitsmodul SU6 projektiert. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. -
Seite 31: Konfiguration Übertragen Und Speichern
STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.3.4 Konfiguration übertragen und speichern Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, müssen Sie Ihren PC und die Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen. - Seite 32 8 | Inbetriebnahme STÖBER Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfigurationen erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Verbindung: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Klicken Sie auf Aktion starten. ð Die Konfigurationen werden gespeichert. 3.
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Seite 33: Tia Portal: Sicherheitstechnik Konfigurieren
PROFIsafe-Einstellungen der F-CPU. Konfigurieren Sie im nächsten Schritt den Antriebsregler: Treffen Sie die allgemeinen PROFINET-Einstellungen, projektieren Sie das Sicherheitsmodul SU6 und konfigurieren Sie dessen PROFIsafe-Einstellungen. Übertragen Sie im Anschluss die Konfiguration an die Steuerung und prüfen Sie die PROFIsafe-Kommunikation. Prüfen Sie abschließend die Sicherheitsfunktionen und dokumentieren Sie die Ergebnisse in einem Prüfbericht. -
Seite 34: Profinet-Netzwerk Projektieren
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.4.2 PROFINET-Netzwerk projektieren Bilden Sie die Steuerung sowie sämtliche Antriebsregler Ihres PROFINET-Netzwerks in einem TIA Projekt ab, indem Sie die entsprechenden Module aus dem Hardware-Katalog auswählen und in das Projekt einbinden. 8.4.2.1 Steuerung projektieren Projektieren Sie die Steuerung Ihres PROFINET-Netzwerks. ü... -
Seite 35: Steuerung Und Antriebsregler Logisch Verknüpfen
3. Wiederholen Sie die Schritte 1 und 2 für sämtliche Antriebsregler Ihres PROFINET-Netzwerks. Information Um das Sicherheitsmodul SU6 zu projektieren und PROFIsafe nutzen zu können, müssen Sie einen PROFIsafe-fähigen Antriebsregler projektieren. Einen PROFIsafe-fähigen Antriebsregler erkennen Sie im Hardware-Katalog am Zusatz + PROFIsafe oder + PS... -
Seite 36: Steuerung Konfigurieren
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.4.3 Steuerung konfigurieren Konfigurieren Sie für die Steuerung bei Bedarf die Netzwerkadressen. Nehmen Sie im Anschluss die sicherheitsrelevanten Einstellungen vor: Stellen Sie sicher, dass die F-Fähigkeit der Steuerung aktiviert ist, prüfen Sie die PROFIsafe-Quelladresse und konfigurieren Sie die F-Ablaufgruppe. 8.4.3.1 Netzwerkadressen konfigurieren Bei Bedarf können Sie die IP-Adresse und Subnetzmaske der Steuerung ändern. -
Seite 37: F-Ablaufgruppe Konfigurieren
STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.4.3.3 F-Ablaufgruppe konfigurieren Die F-Ablaufgruppe ist zuständig für das Verwalten und Ausführen des Sicherheitsprogramms und besteht aus mindestens drei F-Bausteinen: dem Main-Safety-Block (F-FB), der das eigentliche Sicherheitsprogramm beinhaltet, dem zugehörigen fehlersicheren Datenbaustein (F-DB) und dem fehlersicheren Organisationsbaustein (F-OB), der den Main-Safety-Block zyklisch aufruft. -
Seite 38: Antriebsregler Konfigurieren
Projektieren Sie dann die Prozessdatenmodule und konfigurieren Sie die Einstellungen für die PZD- Übertragung zwischen Steuerung und Antriebsregler. Projektieren Sie anschließend das Sicherheitsmodul SU6 und konfigurieren Sie für dieses die PROFIsafe-Adressen sowie die Zeiten für die SS1-Verzögerung und den PROFIsafe-Watchdog. Vergeben Sie abschließend sprechende Namen für die beiden niederwertigsten Bit des PROFIsafe-Steuerworts und des PROFIsafe-Statusworts. -
Seite 39: Prozessdaten-Modul Projektieren
4. Wenn Sie einen Doppelachsregler verwenden, wiederholen Sie das Vorgehen für die zweite Achse und Steckplatz 2. ð Die Ein- und Ausgangsadressen des Antriebsreglers werden automatisch erzeugt. Information Für die Projektierung des Sicherheitsmoduls SU6 gehen Sie vor wie in PROFIsafe-Einstellungen konfigurieren [} 41] beschrieben. -
Seite 40: Pzd-Übertragung Konfigurieren
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.4.4.3 PZD-Übertragung konfigurieren Konfigurieren Sie für die PZD-Übertragung die Zykluszeit für den Datenaustausch sowie die Watchdog-Zeit für die Überwachung der PROFINET-Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler. ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht. 1. Netzsicht: Doppelklicken Sie auf einen Antriebsregler Ihres PROFINET-Netzwerks. ð... -
Seite 41: Profisafe-Einstellungen Konfigurieren
Nachdem Sie die Konfiguration der grundlegenden PROFINET-Einstellungen abgeschlossen haben, fahren Sie mit der Konfiguration der PROFIsafe-Einstellungen fort. Projektieren und konfigurieren Sie das Sicherheitsmodul SU6, geben Sie die SS1-Verzögerungszeit an und vergeben Sie sprechende Namen für die relevanten Bit des PROFIsafe-Steuerworts und des PROFIsafe-Statusworts. -
Seite 42: Profisafe-Adressen Konfigurieren
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.4.4.4.2 PROFIsafe-Adressen konfigurieren Konfigurieren Sie für das Sicherheitsmodul SU6 die PROFIsafe-Zieladresse und hinterlegen Sie die PROFIsafe-Quelladressen der Steuerung. ü Sie befinden sich in der TIA Gerätesicht des Antriebsreglers. 1. Wählen Sie in der Geräteübersicht des Antriebsreglers das Sicherheitsmodul. -
Seite 43: Profisafe-Kommunikation Konfigurieren
ü Das Inspektorfenster zeigt die Geräteeigenschaften des Sicherheitsmoduls an. 1. Register Allgemein: Wählen Sie in der Bereichsnavigation PROFIsafe. ð Die PROFIsafe-Einstellungen für das Sicherheitsmodul SU6 öffnen sich. 2. F_WD_Time: Geben Sie die Watchdog-Zeit an, nach der bei einer Unterbrechung der PROFIsafe-Kommunikation ein STO ausgelöst wird. - Seite 44 8 | Inbetriebnahme STÖBER SS1-Verzögerungszeit konfigurieren Geben Sie die Verzögerung an, nach der beim Auslösen eines SS1-t die Sicherheitsfunktion STO aktiv wird. ü Sie befinden sich in der TIA Gerätesicht des Antriebsreglers. ü Das Inspektorfenster zeigt die Eigenschaften des Sicherheitsmoduls an. 1.
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Seite 45: Profisafe-Statuswort Und Profisafe-Steuerwort Konfigurieren
STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.4.4.4.4 PROFIsafe-Statuswort und PROFIsafe-Steuerwort konfigurieren Erleichtern Sie sich das Programmieren des Sicherheitsprogramms, indem Sie sprechende Namen für die relevanten Bits des PROFIsafe-Statuswort und des PROFIsafe-Steuerworts vergeben. ü Sie befinden sich in der TIA Gerätesicht des Antriebsreglers. ü Das Inspektorfenster zeigt die Eigenschaften des Sicherheitsmoduls an. 1. -
Seite 46: Konfiguration Übertragen
8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.4.5 Konfiguration übertragen Übertragen Sie die Konfiguration Ihres TIA Projekts von Ihrem PC an Ihre Steuerung. ü Sie haben Ihr PROFINET-Netzwerk vollständig im TIA Projekt abgebildet und parametriert. Projektnavigation > Register Geräte: Wählen Sie den Ordner der betreffenden Steuerung. 2. -
Seite 47: Kommunikation Prüfen
STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.4.6 Kommunikation prüfen Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsreglern Ihres PROFINET-Netzwerks mithilfe des Diagnosepuffers der Steuerung. ü Sie haben die Konfiguration auf die Steuerung übertragen. Projektnavigation > Register Geräte: Öffnen Sie via Doppelklick auf Online &... -
Seite 48: Sicherheitsfunktionen Prüfen
STÖBER Sicherheitsfunktionen prüfen Das Sicherheitsmodul SU6 ist ein Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie gemäß Anhang V. Es garantiert funktionale Sicherheit, z. B. vor Fehlern in der Hardware und Firmware. Es garantiert jedoch weder die Sicherheit des gesamten Prozesses, noch die Sicherheit der Konfiguration. -
Seite 49: Diagnose
STÖBER 9 | Diagnose Diagnose Im Störungsfall stehen Ihnen unterschiedliche, nachfolgend beschriebene Diagnosemöglichkeiten zur Verfügung. LED-Anzeige Die Antriebsregler verfügen über Diagnose-Leuchtdioden, die den Zustand der Feldbuskommunikation sowie die Zustände der physikalischen Verbindung visualisieren. 9.1.1 Zustand PROFINET 2 Leuchtdioden auf der Gerätefront des Antriebsreglers geben Auskunft über die Verbindung zwischen Steuerung und Antriebsregler sowie über den Zustand des Datenaustauschs. -
Seite 50: Zustand Profisafe
9.1.2 Zustand PROFIsafe Beinhaltet der Antriebsregler das Sicherheitsmodul SU6, werden die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 über PROFIsafe angesteuert. In diesem Fall informiert eine Leuchtdiode auf der Gerätefront über den Zustand der PROFIsafe- Kommunikation. Dieser kann zusätzlich in Parameter S40 PROFIsafe Zustand ausgelesen werden. -
Seite 51: Netzwerkverbindung Profinet
STÖBER 9 | Diagnose 9.1.3 Netzwerkverbindung PROFINET Die Leuchtdioden Act und Link an X200 und X201 auf der Geräteoberseite zeigen den Zustand der PROFINET- Netzwerkverbindung an. Abb. 8: Leuchtdioden für den Zustand der PROFINET-Netzwerkverbindung Grün: Link an X201 Gelb: Activity an X201 Grün: Link an X200 Gelb: Activity an X200 Grüne LED... -
Seite 52: Parameter
• 1: Aktiv = angefordert § [1]: STO durch Sicherheitskanal 1 angefordert Quelle ST6, SR6: Klemme X12.1/.2, Signal STO = 0; Quelle SE6, SY6, SU6: Sicherheitsmodul-intern • 0: Inaktiv = nicht angefordert • 1: Aktiv = angefordert § [2]: STO durch Sicherheitskanal 2 angefordert Quelle ST6, SR6: Klemme X12.3/.4, Signal STO... -
Seite 53: S40 | Profisafe Zustand | Si6 | V1
STÖBER 9 | Diagnose 9.2.3 S40 | PROFIsafe Zustand | SI6 | V1 Zustand der Übertragung sicherheitsrelevanter Daten via PROFIsafe. Normal § 0 hex = Initialisierung § 1 hex = bereit für die Parametrierung durch F-CPU § 2 hex = zyklischer Datenaustausch mit PROFINET; PROFIsafe ist aktiv Fehler §... -
Seite 54: S42 | Safety Control Word 1 | Si6 | V0
9 | Diagnose STÖBER 9.2.5 S42 | Safety control word 1 | SI6 | V0 Steuerwort für PROFIsafe. Entspricht dem Kommunikationsobjekt Safety control word 1 (S_STW1) nach PROFIsafe. § [0]: Erstes Byte • Bit 0: STO 0 = STO aktivieren; 1 = STO nicht aktivieren •... -
Seite 55: S46 | Profisafe Watchdog-Zeit | Si6 | V0
STÖBER 9 | Diagnose 9.2.9 S46 | PROFIsafe Watchdog-Zeit | SI6 | V0 Tolerierte Ausfalldauer von PROFIsafe-Telegrammen für die Überwachung der PROFIsafe-Kommunikation (Verwendung: Auslösen internes STO; Quelle: F-CPU). Die PROFIsafe-Überwachung ist unabhängig von der PZD-Überwachung und wird über F_WD_Time von der F-CPU der Steuerung vorgegeben (PZD-Überwachung: A109). -
Seite 56: Ereignisse
9 | Diagnose STÖBER Ereignisse Der Antriebsregler verfügt über ein System zur Selbstüberwachung, das anhand von Prüfregeln das Antriebssystem vor Schaden schützt. Bei Verletzung der Prüfregeln wird ein entsprechendes Ereignis ausgelöst. Auf manche Ereignisse wie beispielsweise das Ereignis Kurz-/Erdschluss haben Sie als Anwender keinerlei Einflussmöglichkeit. Bei anderen können Sie Einfluss auf die Auswirkungen und Reaktionen nehmen. -
Seite 57: Ereignis 70: Parameterkonsistenz
STÖBER 9 | Diagnose 9.3.2 Ereignis 70: Parameterkonsistenz Der Antriebsregler geht in Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Das Ereignis wird nur ausgelöst, wenn die Prüfregeln bei Freigabe-Ein verletzt sind. -
Seite 58: Mehr Zu Profisafe, Sicherheitsfunktionen Und Su6
10 | Mehr zu PROFIsafe, Sicherheitsfunktionen und SU6? STÖBER Mehr zu PROFIsafe, Sicherheitsfunktionen und SU6? Dieses Kapitel fasst die wesentlichen Begriffe, Beziehungen und Maßnahmen rund um PROFIsafe, die Sicherheitsfunktionen STO und SS1 sowie das Sicherheitsmodul SU6 zusammen. 10.1 PROFIsafe Parallel zum Ethernet-System... -
Seite 59: Profisafe-Telegramm 30
STÖBER 10 | Mehr zu PROFIsafe, Sicherheitsfunktionen und SU6? 10.1.1 PROFIsafe-Telegramm 30 Für die PROFIsafe-Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler wird das PROFIsafe-Telegramm 30 verwendet. Es besteht aus 7 Byte Eingangs- und 7 Byte Ausgangsdaten, von denen die ersten 2 Byte durch das PROFIsafe-Steuerwort (S_STW1) und das PROFIsafe-Statuswort (S_ZSW1) belegt sind. -
Seite 60: Sicherheitsfunktionen
10.2 Sicherheitsfunktionen Das Sicherheitsmodul SU6 unterstützt die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO) und Safe Stop 1 (SS1-t). Um die Achse zu bewegen, muss die Sicherheitssteuerung sowohl das STO- als auch das SS1-Steuer-Bit des Antriebsreglers setzen. Wenn nur eines der beiden Steuer-Bits gesetzt wird, bleibt der Antriebsregler im sicheren Zustand (STO aktiv). -
Seite 61: Safe Stop 1 - Ss1-T
STÖBER 10 | Mehr zu PROFIsafe, Sicherheitsfunktionen und SU6? 10.2.2 Safe Stop 1 – SS1-t Speed T_SS1 Torque on Motor SS1 State STO State Abb. 10: Funktionsprinzip SS1-t nach ETG.6100.2 Aktivierung SS1 Aktivierung STO T_SS1 SS1-Verzögerungszeit SS1 nach EN 61800-5-2 entspricht Stoppkategorie 1 gemäß EN 60204-1. - Seite 62 10 | Mehr zu PROFIsafe, Sicherheitsfunktionen und SU6? STÖBER Information Beachten Sie, dass der Antriebsregler während der SS1-Verzögerungszeit weiterhin den Sollwerten der Steuerung folgt, was ein kontrolliertes Stillsetzen bei Multiachs-Anwendungen ermöglicht. Bei der SS1-Verzögerungszeit T_SS1 handelt es sich um einen sicherheitsrelevanten Parameter. Der Wert von T_SS1 wird bei der Initialisierung der Kommunikation von der Sicherheitssteuerung an den Antriebsregler übertragen.
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Seite 63: Su6: Profisafe-Zieladresse Vergeben
Die DIP-Schalter für die Vergabe der Adresse befinden sich auf der Oberseite des Antriebsreglers. Die Adresse ergibt sich aus den Wertigkeiten der DIP-Schalter, die auf ON gesetzt sind. Nachfolgende Grafik zeigt die DIP-Schalter 2 und 4 im Zustand ON. Aus den zugehörigen Wertigkeiten 2 und 8 der DIP-Schalter ergibt sich für das Sicherheitsmodul SU6 die Adresse 10. -
Seite 64: Sicherheitssystemzeit
10 | Mehr zu PROFIsafe, Sicherheitsfunktionen und SU6? STÖBER 10.4 Sicherheitssystemzeit Steuerung (F-Host) Kommunikation Sicherer Antriebsregler Sensor Eingang (F-Device) Reaktionszeit Reaktionszeit Reaktionszeit Reaktionszeit Sicherheitssystemzeit Abb. 12: Reaktionszeiten und Sicherheitssystemzeit Unter der Sicherheitssystemzeit versteht man die Zeitspanne, die vom Anfordern einer Sicherheitsfunktion an einem Sensor bis zum Auslösen der Sicherheitsfunktion am Antriebsregler vergeht. -
Seite 65: Anhang
Anhang 11.1 Standardtelegramme 11.1.1 Standardtelegramm 30 Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des PROFIsafe Standardtelegramm 30 des Sicherheitsmoduls SU6. Das Mapping der Telegrammdaten wird von der Steuerung vorgegeben. Information Weitere Informationen zu PROFIsafe-Telegramm 30 finden Sie im Kapitel PROFIsafe-Telegramm 30 [} 59]. -
Seite 66: Weiterführende Informationen
Datentransfer, Inbetriebnahme, weiterführende Informationen Die nachfolgend gelisteten Normen sind für das in dieser Dokumentation beschriebene Sicherheitsmodul SU6 relevant: PROFIBUS Nutzerorganisation e. V. (PNO), 2019. Amendment PROFIdrive on PROFIsafe – Interface for functional safety. Technische Spezifikation für PROFIBUS und PROFINET. Version 3.1.0, Februar 2019. -
Seite 67: Abkürzungen
STÖBER 11 | Anhang 11.3 Abkürzungen µC Mikrocontroller Cyclic Redundancy Check (dt.: zyklische Redundanzprüfung) Gerätestammdaten IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (dt.: Bipolartransistor mit isolierter Gate- Elektrode) Input/Output (dt.: Eingabe/Ausgabe) Prozessdaten PDS(SR) Power Drive System(Safety Related) (dt.: Leistungsantriebssystem mit integrierter Sicherheitsfunktion) Performance Level (dt.: Leistungsgrad) PROFINET Process Field Network... -
Seite 68: Kontakt
12 | Kontakt STÖBER Kontakt 12.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren First Level Support: Fon +49 7231 582-3060... -
Seite 69: Weltweite Kundennähe
STÖBER 12 | Kontakt 12.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tel. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at STOBER CHINA STOBER SWITZERLAND www.stoeber.cn www.stoeber.ch... -
Seite 70: Glossar
Dezentral angeordnetes Feldgerät, das zyklisch sicherheitsrelevante Daten mit dem F-Host austauscht und von diesem kontrolliert und gesteuert wird. Ein F-Device besteht aus mehreren Modulen und Submodulen. Bei STÖBER ist das F- Device ein Antriebsregler mit Sicherheitsmodul SU6 für die PROFIsafe-Funktionalität. F-Host Datenverarbeitungseinheit, die das PROFIsafe-Protokoll ausführt und den F-Slave zum Austausch sicherheitsrelevanter... -
Seite 71: Mac-Adresse
STÖBER Glossar Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) Bipolartransistor mit isolierter Gate-Elektrode. Vierschicht-Hableiterbauelement, das über ein Gate gesteuert wird und die Vorteile von Bipolar- und Feldeffekttransistor vereinigt. Ein IGBT wird hauptsächlich in der Leistungselektronik eingesetzt. IO-Controller In der Regel eine speicherprogrammierbare Steuerung, die die Automatisierungsaufgabe kontrolliert und die Datenkommunikation regelt. - Seite 72 Glossar STÖBER PROFIdrive Standardisierte Antriebsschnittstelle für die offenen Standard-Busse PROFIBUS und PROFINET. Sie definiert das Geräteverhalten und das Zugriffsverfahren auf interne Gerätedaten für elektrische Antriebe an PROFINET und PROFIBUS. Die Schnittstelle ist von der Nutzerorganisation PROFIBUS und PROFINET International (PI) spezifiziert und durch die Norm IEC 61800-7 als zukunftssicherer Standard festgeschrieben.
- Seite 73 STÖBER Glossar Safety Integrity Level Claim Limit (SIL CL) Maximaler SIL, der beansprucht werden kann – bezogen auf strukturelle Einschränkungen und systematische Sicherheitsintegrität eines SRECS-Teilsystems. Ein SIL CL wird durch die Hardware-Fehlertoleranz (HFT) und den Anteil sicherer Ausfälle der Teilsysteme (SFF) bestimmt. Sicherheitsfunktion Gemäß...
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Seite 74: Abbildungsverzeichnis
Leuchtdioden für den PROFINET-Zustand....................... Abb. 7 Leuchtdioden für den PROFIsafe-Zustand....................... Abb. 8 Leuchtdioden für den Zustand der PROFINET-Netzwerkverbindung.............. Abb. 9 Funktionsprinzip STO nach ETG.6100.2......................Abb. 10 Funktionsprinzip SS1-t nach ETG.6100.2......................Abb. 11 SU6 – DIP-Schalter............................Abb. 12 Reaktionszeiten und Sicherheitssystemzeit .................... -
Seite 75: Tabellenverzeichnis
STÖBER Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 Entsprechung STÖBER-Terminologie zu PROFINET und PROFIsafe..............Tab. 2 SU6 – Sicherheitsrelevante Kennzahlen......................Tab. 3 Parametergruppen............................Tab. 4 Parameter: Datentypen, Arten, mögliche Werte .................... Tab. 5 Parametertypen .............................. Tab. 6 Bedeutung der roten LED (BF)......................... Tab. 7 Bedeutung der grünen LED (Run)........................ - Seite 76 443257.00 07/2021 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...