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10 | Mehr zu CANopen?
10.3.3
SDO: Service Data Objects
Servicedaten-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Übertragung zeitlich unkritischer Daten dienen und den Zugriff auf
Einträge im Objektverzeichnis eines Teilnehmers ermöglichen, um dessen Geräteeigenschaften zu konfigurieren.
Eine SDO-Übertragung besteht aus Perspektive des Antriebsreglers immer mindestens aus einer RxSDO-Nachricht und einer
TxSDO-Nachricht. In der RxSDO-Nachricht wählt die Steuerung über Index und Subindex einen Eintrag aus dem
Objekverzeichnis des Antriebsreglers aus, um die Geräteeigenschaften zu konfigurieren. Mit einer TxSDO-Nachricht quittiert
der Antriebsregler anschließend den Zugriff auf das Objektverzeichnis.
Für die SDO-Übertragung sind 4 unabhängige Kanäle verfügbar. SDO-Kanal 1 ist immer aktiv, die zugehörigen COB-IDs
entsprechen dem Predefined Connection Set und können nicht verändert werden (RxSDO1 = 600 hex + Node-ID;
TxSDO1 = 580 hex + Node-ID). SDO-Kanäle 2 – 4 sind per Default deaktiviert, die zugehörigen COB-IDs können bei Bedarf
geändert werden.
Antriebsregler SD6 ermöglicht den Betrieb von bis zu 4 logischen Achsen, je Achse kann genau ein SDO-Kanal genutzt
werden. Die Achsen werden nicht über Index und Subindex adressiert, sondern je SDO-Kanal über Parameter A11.
Geräte-
SDO-
Display
Kanal 1
A11.0
A11.1
Abhängig von der Übertragungsart können via SDO grundsätzlich Daten beliebiger Länge übermittelt werden:
§
Expedited Transfer
... für die Übertragung von bis zu 4 Byte in einer einzigen Nachricht
§
Segmented Transfer
... für die Übertragung von mehr als 4 Byte verteilt auf mehrere Nachrichten
Für Informationen zur Skalierung siehe
48
SDO-
SDO-
Kanal 2
Kanal 3
A11.2
A11.3
A11.4
Feldbusskalierung
SDO-
Kanal 4
Preselection über Parameter
A11 zu editierende Achse
Achse 1 parametrieren
Achse 2 parametrieren
Achse 3 parametrieren
Achse 4 parametrieren
[} 60].
STÖBER
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