Werbung
10 | Mehr zu CANopen?
10.1.2
Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis beschreibt den vollständigen Funktionsumfang eines Teilnehmers im CANopen-Netzwerk
entsprechend seines Geräteprofils. Im Objektverzeichnis werden beispielsweise standardisierte Datentypen,
Kommunikationsobjekte und Geräteprofilobjekte aufgeführt. Neben den standardisierten Objekten gibt es auch einen
Bereich für herstellerspezifische Objekte bzw. Parameter.
Über Servicedaten-Objekte (SDO) kann auf die Einträge im Objektverzeichnis zugegriffen werden, um die
Geräteeigenschaften des Teilnehmers zu konfigurieren. Die Einträge im Objektverzeichnis können über den Index
(Reihenadresse, 16 Bit) und bei Array- bzw. Record-Parametern über einen zusätzlichen Subindex (Spaltenadresse, 8 Bit)
adressiert werden.
Index (hex)
0000
0001 – 001F
0020 – 003F
0040 – 005F
0060 – 007F
0080 – 009F
00A0 – 0FFF
1000 – 1FFF
2000 – 5FFF
6000 – 9FFF
A000 – AFFF
B000 – FFFF
Tab. 9: Objektverzeichnis – Struktur
10.1.3
Netzwerkstruktur
Die Topologie eines CANopen-Netzwerks ist in der Regel linienförmig. Theoretisch können bis zu 127 Teilnehmer
angesprochen werden, physikalisch sind 64 Teilnehmer im CANopen-Netzwerk möglich. Bei einer Baudrate von
beispielsweise 50 kBaud eine Kabellänge von 1 km möglich, bei einer Baudrate von 1 MBaud ist eine Kabellänge von 25 m
realistisch (siehe auch
(Parameter: A82).
40
Baudrate und Kabellänge
[} 14]). Generell stehen 9 Baudraten (10 kBaud –1 MBaud) zur Verfügung
Objekt
Nicht verwendet
Statische Datentypen
Komplexe Datentypen
Herstellerspezifische Datentypen
Profilspezifische, statische Datentypen
Profilspezifische, komplexe Datentypen
Reserviert
Kommunikationsprofil (CiA 301 und 302)
Herstellerspezifische Parameter
Parameter aus standardisierten Profilen (CiA 4xx)
Netzwerkvariablen
Reserviert
STÖBER
Werbung
