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STÖBER
10.2
CAN-Nachricht
Die Kommunikation über das CAN-Protokoll erfolgt in Form von Nachrichten, deren standardisierter Aufbau als Frame
bezeichnet wird. Der CAN-Bus unterscheidet 4 Arten von Frames:
§
Daten-Frame; für den Transport von Daten an einen anderen Teilnehmer
§
Remote-Frame; für die Anforderung von Daten eines anderen Teilnehmers
§
Error-Frame; für einen bekannten Übertragungsfehler
§
Overload-Frame; als Zwangspause zwischen dem Versand von Daten- und Remote-Frames
Aufbau einer CAN-Nachricht
Die nachfolgende Grafik zeigt den Aufbau einer CAN-Nachricht.
Zuteilung
Start
COB-ID
1 Bit
11 oder 29
Bit
10
9
8
7
6
5
Function
code
Abb. 6: CAN-Nachricht: Aufbau
COB-ID
Die COB-ID (Communication Object Identifier) bestimmt die Priorität einer Nachricht im CANopen-Netzwerk (niedrige
COB-ID = hohe Priorität). Die COB-ID setzt sich aus dem Function Code (Funktion des Kommunikationsobjekts) und der
Node-ID (Busadresse des Teilnehmers) zusammen und kann über SDO-Zugriffe geändert werden. Eine COB-ID besteht
standardmäßig aus 11 Bit (Base Frame Format), von denen Bit 7 – 10 mit dem Function Code belegt sind und Bit 0 – 6 mit
der Node-ID, wodurch 2032 verschiedene logische Adressen kodiert und 2048 verschiedene Informationen versendet
werden können.
Für die Vergabe der COB-ID existieren 2 Mechanismen: Beim Predefined Connection Set sind sämtliche
Kommunikationsobjekte mit standardisierten Function Codes vorbelegt, bei Dynamic Dystribution können für bestimmte
Anwendungsfälle die vorbelegten Function Codes überschrieben werden.
10.2.1
Predefined Connection Set
Bei der Vergabe von COB-IDs über das Predefined Connection Set sind sämtliche Kommunikationsobjekte mit
standardisierten Function Codes vorbelegt. Die Node-ID des jeweiligen Antriebsreglers wird im Anschluss addiert, wodurch
sich eine eindeutige COB-ID ergibt. Diese Vorbelegung ermöglicht die einfache Inbetriebnahme eines CANopen-Netzwerks
mit einer Steuerung und bis zu 127 Antriebsreglern (bzw. bei aktiven SDO-Kanälen 2 – 4 mit bis zu 31 Antriebsreglern) und
deckt somit die meisten Anwendungsfälle ab.
Das Predefined Connection Set ist für sämtliche Kommunikationsobjekte (Broadcast-Objekte und Peer-to-Peer-Objekte) per
Default aktiv, sofern für das jeweilige Kommunikationsobjekt keine manuelle COB-ID vergeben wurde.
Nachfolgende Tabellen zeigen die COB-ID der Kommunikationsobjekte entsprechend des Predefined Connection Set.
Steuer-
feld
Fernüber-
tragung
1 Bit
6 Bit
4
3
2
1
0
Node-ID
Zykl.
Daten-
Redun-
Rück-
feld
danz-
meldung
Prüfung
0 – 8
16 Bit
2 Bit
Byte
10 | Mehr zu CANopen?
Ende
7 Bit
41
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