Werbung
10 | Mehr zu CANopen?
10.3
Kommunikationsobjekte
CANopen sieht grundsätzlich vor, Werte von Kommunikationsparametern über Kommunikationsobjekte zu lesen oder zu
schreiben. Ein Schreibdienst wird als Domain Download, ein Lesedienst als Domain Upload bezeichnet.
Im CANopen-Netzwerk sind folgende Kommunikationsobjekten für die Datenübertragung von wesentlicher Bedeutung:
§
Synchronization Objects (Synchronisationsobjekte, SYNC)
... für die zeitliche Rasterung und Synchronisation der Teilnehmer
§
Process Data Objects (Prozessdaten-Objekte, PDO)
... für die Übertragung von Echtzeitdaten der Teilnehmer (Ist- und Sollwerte)
§
Service Data Objects (Servicedaten-Objekte, SDO)
... für den Zugriff auf das Objektverzeichnis der Teilnehmer zur Gerätekonfiguration
§
Network Management Objects (Netzwerkmanagementobjekte, NMT)
... für die Steuerung und Überwachung der NMT-Zustände der Teilnehmer
§
Error Control Objects (Überwachungsobjekte, ERROR CONTROL)
... für die Überwachung der Kommunikation der Teilnehmer (Guarding, Heartbeat)
§
Emergency Objects (Fehlerobjekte, EMCY)
... für die Überwachung der Gerätezustände der Teilnehmer
§
Time Stamp Objects (Zeitstempelobjekte, TIME)
... für die Übertragung der aktuellen Uhrzeit (Lokalzeit, keine definierte Zeitzone)
Information
Kommunikationsmodul CA6 unterstützt keine Time Stamp Objects (TIME).
Bei den Kommunikationsobjekten sind Broadcast-Objekte von Peer-to-Peer-Objekten zu unterscheiden: Broadcast-Objekte
werden von der Steuerung an alle Teilnehmer gleichzeitig versendet (NMT, SYNC, TIME). Peer-to-Peer-Objekte können in
beide Senderichtungen ausgetauscht werden (SDO, PDO, EMCY, ERROR CONTROL).
Information
In der DriveControlSuite ausgeblendete Parameter können bei der Kommunikation via Feldbus weder gelesen noch
geschrieben werden.
44
STÖBER
Werbung
