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STÖBER
10.3.4
NMT: Network Management Objects
Netzwerkmanagementobjekte (NMT-Objekte) sind Broadcast-Objekte, die der Steuerung und Überwachung der NMT-
Zustände der Teilnehmer im CANopen-Netzwerk dienen. Jeder Teilnehmer im CANopen-Netzwerk besitzt eine Network
Management State Machine (NMT-Zustandsmaschine), die sich in verschiedenen Zuständen befinden kann.
6a
7a
7c
5a
4b
Abb. 7: Network Management State Machine: Zustände und Zustandswechsel
Zustände
Zustand
Initialisation
Pre-Operational
Operational
Stopped
1
Reset Application
2a
Reset Communication
2b
Initialising
2c
Pre-Operational
3a
4a
Operational
5b
3b
Stopped
Reset Application
Reset Communication
Initialising
7b
6b
6c
Beschreibung
Parameter des Geräteprofils und herstellerspezifische
Parameter werden geladen
Parameter des Kommunikationsprofils werden geladen
CAN-Bus wird initialisiert
CAN-Bus ist aktiv, Antriebsregler kann via SDO für Betrieb
parametriert werden (PDO: inaktiv)
CAN-Bus ist aktiv, alle Kommunikationsdienste sind in
Betrieb (PDO: aktiv)
Kommunikationsdienste sind gestoppt (Ausnahme:
Guarding, Heartbeat)
10 | Mehr zu CANopen?
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