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8 | Inbetriebnahme
8.1.2
Allgemeine CANopen-Einstellungen parametrieren
Parametrieren Sie die Feldbusskalierung sowie Baudrate Ihres CANopen-Netzwerks und definieren Sie die Node-ID für den
jeweiligen Antriebsregler. Um die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler im CANopen-Netzwerk zu
überwachen, parametrieren Sie entweder die Guarding- oder die Heartbeat-Funktion.
ü Sie haben das Kommunikationsmodul CA6 mit den Prozessdaten
1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich
auf die gewünschte projektierte Achse.
2. Wählen Sie Assistent CANopen.
3. A213 Feldbusskalierung:
Belassen Sie den Default-Wert auf 1: Rohwert (Werte werden unverändert durchgereicht).
4. A82 CAN-Baudrate:
Wählen Sie die Baudrate in Abhängigkeit von der Kabellänge (siehe
5. A83 Busadresse:
Definieren Sie die Busadresse (Node-ID) des Antriebsreglers (Adressbereich: 1 – 127).
6. A203 Guard Time, A204 Life Time Factor:
Um die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler über die Guarding-Funktion (Node Guarding/
Life Guarding) zu überwachen, parametrieren Sie die Guard Time und den Life Time Factor.
6.1.
A203 Guard Time:
Definieren Sie die Zeitspanne zwischen 2 aufeinanderfolgenden RTRs der Steuerung (Wertebereich:
1 – 4000 ms; 0 = inaktiv).
6.2.
A204 Life Time Factor:
Definieren Sie die Anzahl der ausbleibenden RTRs der Steuerung, ab der der Antriebsregler in den Zustand
Störung wechselt (Wertebereich: 1 – 255; 0 = inaktiv).
7. A210 Producer Heartbeat Time:
Um die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler über die Heartbeat-Funktion zu überwachen,
definieren Sie die Zeitspanne zwischen 2 aufeinanderfolgenden Heartbeat-Nachrichten des Antriebsreglers
(Wertebereich: 1 – 65535 ms; 0 = inaktiv).
Information
Um die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler im CANopen-Netzwerk zu überwachen, können Sie
entweder die Guarding-Funktion oder die Heartbeat-Funktion nutzen. Da Guarding und Heartbeat dieselbe COB-ID und
somit dieselbe Priorität haben, kann im CANopen-Netzwerk zeitgleich nur eine der beiden Überwachungsfunktionen
genutzt werden, d. h. die jeweils andere Funktion muss deaktiviert werden.
Nähere Informationen zu den Überwachungsfunktionen finden Sie unter
28
CANopen Rx + Tx
projektiert.
Baudrate und Kabellänge
[} 14]).
ERROR CONTROL: Error Control Objects
STÖBER
Assistent
[} 55].
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