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10 | Mehr zu CANopen?
Life Guarding
Bei der Überwachung via Life Guarding erwartet ein Antriebsregler in regelmäßigen Abständen RTRs von der Steuerung.
Wenn der Antriebsregler innerhalb einer gewissen Zeit keine RTR von der Steuerung empfängt, wertet der Antriebsregler
dies als Kommunikationsfehler (Life Guarding Event) und wechselt in den Gerätezustand Störung.
Die Anzahl der ausbleibenden RTRs, ab der der Antriebsregler in Störung geht, wird über den Life Time Factor definiert
(Parameter: A204).
Das Zeitintervall, in dem der Antriebsregler RTRs von der Steuerung erwartet, wird als Life Time bezeichnet und ist das
Produkt aus Guard Time und Life Time Factor (Life Time = A203 × A204).
10.3.5.2
Heartbeat
Bei der Überwachung der Kommunikation im CANopen-Netzwerk via Heartbeat überwacht die Steuerung die
Antriebsregler. Um die Heartbeat-Funktion zu nutzen, muss die Guarding-Funktion deaktiviert werden (A203 = 0 ms oder
A204 = 0).
Der Vorteil der Heartbeat-Funktion gegenüber der Guarding-Funktion ist, dass keine RTRs zwischen Steuerung und
Antriebsreglern ausgetauscht werden, wodurch die Auslastung des CANopen-Netzwerks erheblich sinkt.
(Antriebsregler)
Request
Producer
Heartbeat
Time
Request
Abb. 9: Protokoll Heartbeat
s = NMT-Zustand
t = Toggle-Bit
Bei der Überwachung via Heartbeat-Funktion sendet ein Antriebsregler (Heartbeat-Producer) in regelmäßigen Abständen
Heartbeat-Nachrichten, die seinen NMT-Zustand anzeigen. Das Zeitintervall, in dem der Antriebsregler die Heartbeat-
Nachrichten sendet, wird über die Producer Heartbeat Time definiert (Parameter: A210).
Die Steuerung (Heartbeat-Consumer) erwartet die Heartbeat-Nachrichten in regelmäßigen Abständen (Consumer
Heartbeat Time). Wenn die Steuerung innerhalb der definierten Consumer Heartbeat Time keine Heartbeat-Nachricht vom
Antriebsregler empfängt, wird dies als Kommunikationsausfall gewertet (Heartbeat Event).
56
Producer
Bit Bit
7
6...0
t
s
Bit Bit
7
6...0
t
s
Consumer
(Steuerung)
Indication
Consumer
Heartbeat
Time
Indication
Indication
Heartbeat Event
STÖBER
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