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9 | Monitoring und Diagnose
9.4
Parameter
Folgende Diagnoseparameter stehen Ihnen bei der Kommunikation via CANopen zur Verfügung.
9.4.1
A83 | Busadresse | G6 | V0
Busadresse des Antriebsreglers im CANopen-Netzwerk (Node-ID).
Entspricht dem Kommunikationsobjekt Node-ID nach CiA 301; Objekt 100B hex.
9.4.2
A245 | CAN-Diagnose | G6 | V0
Diagnoseinformationen des Antriebsreglers im CANopen-Netzwerk.
§
Bit [0] – [2]: NMT-Zustand des Antriebsreglers im CANopen-Netzwerk (Network Management, NMT)
000 bin = 0: Inaktiv; 001 bin = 1: Initialisation - Reset App.; 010 bin = 2: Initialisation - Reset Communication; 011 bin =3:
Initialisation - Boot-Up; 100 bin = 4: Pre-Operational; 101 bin = 5: Stopped; 110 bin = 6: Operational
§
Bit [3]: Warning Level
Kommunikationsfehler im Zustand Operational
§
Bit [4]: Bus-off
Anschlussfehler oder falsche Baudrate
§
Bit [5]: Toggle-Bit SDO-Kanal 1
Zustand wechselt mit jedem auf SDO-Kanal 1 empfangenen Frame
§
Bit [6]: Speicherauslastung SDO-Kanal 1
0 = Auslastung < 50 %; 1 = Auslastung ≥ 50 %
§
Bit [7]: Toggle-Bit PDO-Kanal 1
Zustand wechselt mit jedem auf PDO-Kanal 1 empfangenen Operational-Frame
§
Bit [8]: Speicherauslastung PDO-Kanal 1
0 = Auslastung < 50 %; 1 = Auslastung ≥ 50 %
§
Bit [9]: Rote LED (Error)
0 = Kein Fehler, keine Warnung; 1-faches Blinken = Warning Level; 2-faches Blinken = Life Guarding Event; 3-faches
Blinken = SYNC Error; 1 = Bus-off
§
Bit [10]: Grüne LED (Run)
0 = Init; Blinken = Pre-Operational; 1-faches Blinken = Stopped; 1 = Operational
§
Bit [11]: Fehler PDO-SYNC-Verhältnis
§
Bit [12] – [15]: Reserviert
Sofern nicht anders angegeben, gilt: 0 = inaktiv; 1 = aktiv.
9.4.3
A246 | CANopen NMT-State | G6 | V1
NMT-Zustand des Antriebsreglers im CANopen-Netzwerk (Network Management, NMT).
§
0: Inaktiv
§
1: Initialisation - Reset App.
§
2: Initialisation - Reset Communication
§
3: Initialisation - Boot-Up
§
4: Pre-Operational
§
5: Stopped
§
6: Operational
38
STÖBER
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