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10 | Mehr zu CANopen?
Broadcast-Objekte
Objekt
Function Code
NMT
SYNC
TIME
Peer-to-Peer-Objekte
Bei Verwendung des Predefined Connection Sets muss die Node-ID des betreffenden Teilnehmers zwischen 1 und 127
liegen bzw. bei aktiven SDO-Kanälen 2 – 4 zwischen 1 und 31 (Node-ID: A83).
Objekt
Function
Code
EMCY
0001
TxPDO1
0011
RxPDO1
0100
TxPDO2
0101
RxPDO2
0110
TxPDO3
0111
RxPDO3
1000
TxPDO4
1001
RxPDO4
1010
TxSDO1
1011
RxSDO1
1100
TxSDO2
1011
RxSDO2
1100
TxSDO3
1011
RxSDO3
1100
TxSDO4
1011
RxSDO4
1100
ERROR
1110
CONTROL
42
COB-ID
0000
0 hex
0001
80 hex
0010
100 hex
COB-ID
80 hex
81 hex –
+ Node-ID
FF hex
180 hex
181 hex –
+ Node-ID
1FF hex
200 hex
201 hex –
+ Node-ID
27F hex
280 hex
281 hex –
+ Node-ID
2FF hex
300 hex
301 hex –
+ Node-ID
37F hex
380 hex
381 hex –
+ Node-ID
3FF hex
400 hex
401 hex –
+ Node-ID
47F hex
480 hex
481 hex –
+ Node-ID
4FF hex
500 hex
501 hex –
+ Node-ID
5FF hex
580 hex
581 hex –
+ Node-ID
59F hex
600 hex
601 hex –
+ Node-ID
61F hex
5A0 hex
5A1 hex –
+ Node-ID
5BF hex
620 hex
621 hex –
+ Node-ID
63F hex
5C0 hex
5C1 hex –
+ Node-ID
5DF hex
640 hex
641 hex –
+ Node-ID
65F hex
5E0 hex
5E1 hex –
+ Node-ID
5FF hex
660 hex
661 hex –
+ Node-ID
67F hex
700 hex
701 hex –
+ Node-ID
77F hex
Kommunikationsparameter (Index)
0
—
128
1005
256
—
Kommunikationsparameter
129 – 255
1014 hex,
1015 hex
385 – 511
1800 hex
513 – 639
1400 hex
641 – 767
1801 hex
769 – 895
1401 hex
897 – 1023
1802 hex
1025 – 1151
1402 hex
1153 – 1279
1803 hex
1281 – 1407
1403 hex
1409 – 1439
1200 hex
1537 – 1567
1200 hex
1441 – 1471
1201 hex
1539 – 1599
1201 hex
1473 – 1503
1202 hex
1601 – 1631
1202 hex
1505 – 1535
1203 hex
1633 – 1663
1203 hex
1793 – 1919
1016 hex,
1017 hex
Priorität
Höchste
Priorität
Index
DS6
A207
A229[0]
A221[0]
A230[0]
A222[0]
A231[0]
A223[0]
A232[0]
A224[0]
—
—
A218[1]
A218[0]
A219[1]
A219[0]
A220[1]
A220[0]
Niedrig
—
STÖBER
Hoch
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