Absolut / Relativ Positionieren; Inbetriebnahme; Begrenzter Verfahrbereich - Stober POSIDRIVE FDS 4000 Montageanleitung

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POSIDRIVE FDS 4000
10. Positioniersteuerung
J10 geschrieben und nach erfolgter Umrechnung sofort
automatisch gestartet. Über das Ausgangssignal
„32:Param.Wirksam" wird das Ende einer Parameter-
umrechnung signalisiert.
10.4

Absolut / relativ positionieren

Jedem Fahrsatz kann man eine von 4 möglichen Fahr-
methoden zuordnen (Parameter J11, J21, J31...):
• relativ
• absolut
• endlos positiv
• endlos negativ
Eine relative Wegstrecke wird immer auf den aktuellen Stand-
ort bezogen (Kettenmaß).
Eine absolute Position bezieht sich auf einen festen
Bezugspunkt (=Maschinennullpunkt), der durch eine
Referenzfahrt (Kap. 10.6) festgelegt wird. Ohne Referenzfahrt
wird daher keine absolute Position angefahren, der Umrichter
beantwortet einen evtl. Startbefehl mit „51:verweigert".
Wird ein Fahrsatz als endlos definiert, läuft die Achse ab
Startbefehl in der vorgegebenen Richtung, bis von außen ein
Signal kommt (z.B. Posi.Next oder Posi.Start). Die
Geschwindigkeit kann über einen Analogeingang angepasst
werden (dazu z.B. die AE2-Funktion F20=5:Override setzen).
Das erfolgreiche Beenden einer Bewegung wird über das
Ausgangssignal Sollwert-erreicht (F00=3, F80=3)
signalisiert. Dieses Signal kommt, wenn die Ist-Position das
erste Mal im Positionsfenster landet (Ziel ±I22). Das Signal
wird erst beim nächsten Fahrbefehl zurückgenommen.
10.5

Inbetriebnahme

An dieser Stelle wird nur der Antrieb mit Geberrückführung
betrachtet (B20=2).
Wichtig: Bevor die Positioniersteuerung aktiviert wird, muss
die Drehzahlregelung inbetriebgenommen (Kap. 9.6) und ggf.
mit FDS-Scope optimiert werden.
Die Positioniersteuerung wird durch
C60=2:Lage
aktiviert. Die Betriebsanzeige verändert sich und zeigt in der
ersten Zeile die Istposition an:
Istposition
Betriebsber.
Betriebszustand
(s. Kap. 16)
Im Falle B20≠2 (Betriebsart nicht Vector Control) zeigt die
erste Zeile nach wie vor Drehzahl und Strom an.
Während der Bearbeitung von Fahrsätzen wird in der unteren
Zeile zusätzlich die Nummer des aktiven Fahrsatzes
angezeigt:
Position
Fahren
Betriebszustand
(s. Kap. 16)
14
Bremschopper aktiv
Fahrsatz-Nr.
Wichtig: Falls die Lage des Dezimalpunktes in der Positions-
anzeige durch I06 geändert werden soll, so sollte dies zu
Beginn der Inbetriebnahme geschehen, da die Wertigkeit aller
Positionen geändert wird (I06=Dezimalpunktverschiebung)!

10.5.1 Begrenzter Verfahrbereich

Verfahrbereich begrenzt (I00=0)
M
Begrenzter Verfahrbereich liegt immer dann vor, wenn der zu-
lässige Bewegungsbereich durch Anschläge o.ä. beschränkt
ist. Aus Sicherheitsgründen müssen Endschalter vorgesehen
werden. Stehen am Umrichter nicht genug freie Eingänge zur
Verfügung (Betrieb ohne Optionsplatine), müssen die
Endschalter von der übergeordneten Steuerung ausgewertet
werden. Wichtigste Parameter:
• I00=0 Verfahrbereich begrenzt
• I05: Maßeinheit wie mm, Grad (°), inch, User
• I06: Anzahl Dezimalstellen
• I07: Weg pro Geberumdrehung (z.B. mm/U).
• I10: Max. Geschwindigkeit (z.B. mm/s)
• I11: Max. Beschleunigung (z.B. mm/s
• I12: Handfahr-Geschwindigkeit
Wichtig: Manche Parameter in den Gruppen I u. J (z.B. Wege
oder Beschleunigungen) können sehr große Werte an-
nehmen. Bei der Eingabe kann daher mit den
die zu ändernde Zehnerpotenz direkt ausgewählt werden.
Es blinkt nur die Einzelziffer, nicht die ganze Zahl. Mit den
-Tasten wird der Wert um die ausgewählte
Zehnerpotenz ink-/dekrementiert:
Zielpos.
Einzelziffer blinkt.
Änderung mit
Ziffernauswahl durch
Vor den ersten Tests Endschalter prüfen ggf. Antrieb von
der Maschine abkoppeln!
Als erster Test kann jetzt die Freigabe aktiviert werden.
Der Betriebszustand im Display zeigt:
17:Posi.aktiv.
Der Lageregelkreis arbeitet, die aktuelle Position wird
gehalten. Im nächsten Schritt wird der Antrieb über Handfahrt
(Tippbetrieb) bewegt. Dazu Parameter J03=1 setzen. Über
die -Tasten kann der Antrieb verfahren werden.
Die Geschwindigkeit kann über Analogeingang AE2
(F20=5) auch während der Fahrt geändert werden!
Der nächste Schritt besteht in der Inbetriebnahme der Ref-
erenzfahrt (Kap. 10.6). Mit einer referenzierten Achse (I86=1)
können die Software-Endschalter I50 und I51 programmiert
werden. Die Software-Endschalter verhindern das Anfahren
von Positionen jenseits I50 und I51.
Zum Testen kann in J10 (Zielposition Fahrsatz 1) eine kurze
Relativbewegung (J11=0) vorgeben werden. Die Ge-
schwindigkeit wird in J12, die Rampen in J13 und J14
eingegeben. Mit J00=1 kann die Bewegung gestartet und
beobachtet werden (Freigabe nicht vergessen!).
STÖBER
ANTRIEBSTECHNIK
2
)
-Tasten