Zielpositionen, Fahrsätze - Stober POSIDRIVE FDS 4000 Montageanleitung

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POSIDRIVE FDS 4000
10. Positioniersteuerung
Folgende Funktionen für Binäreingänge (Parameter
F31 ... F35 und F60 ... F64) sind von Bedeutung:
• SW-Selekt 0...2: Binär kodierte Positionsauswahl. Mit „000"
wird Fahrsatz 1, durch „111" der Fahrsatz 8 selektiert.
• 8:Halt: Steigende Flanke unterbricht laufende Bewegung
mit der aktuellen Fahrsatzrampe. Nur bei aktivem Halt ist
Handbetrieb (Tippen) über Binäreingänge möglich. Halt
schaltet somit zwischen Hand- und Automatikbetrieb um.
• 9:Schnellhalt: Steigende Flanke unterbricht Positionierung
mit der max. Beschleunigung I11.
• 16:Posi.Step: Bei einer Fahrsatzverkettung startet
Posi.Step die aufeinanderfolgenden Fahrsätze. Eine lauf-
ende Bewegung wird nicht unterbrochen (→ I40).
• 19:Posi.Start: Startet den gerade ausgewählten Fahrsatz,
eine laufende Bewegung wird stets unterbrochen.
• 20:Posi.Next: Nur bei verketteten Fahrsätzen; Beendet bei
entsprechender Programmierung (vgl. J17=3) sofort den
laufenden Fahrsatz und startet den nächsten. Hier kann ein
Restweg definiert sein, der ab Posi.Next noch zu fahren ist
(Kap. 10.8).
• 17:Hand+, 18:Hand-: Handfahrt (Tippen)
• 21:Endsch+, 22:Endsch-: Endschalter
• 23:Ref.Schalter: Anschluss Referenzschalter
• 24:Start Ref.: Startet Referenzfahrt.
• 25:Teach-In: Ist-Position wird in den gerade ausgewählten
Fahrsatz übernommen.
Die Binäreingänge können über F51 ... F55 sowie F70 ...
F74 invertiert werden (→ drahtbruchsicherer Anschluss).
Bei Wegnahme der Freigabe erfolgt immer ein Schnellhalt
mit der max. Beschleunigung I11.
Analogeingänge AE2 und AE1 (Par. F20 und F25)
• 1:Korrektur-Sollwert: Relative Verfahrstrecken werden mit
(100% + Pegel) multipliziert. Beispiel: 0 V → keine Korrektur
d.h. 100% Fahrstrecke.
• 4:SW-Faktor: Relative Verfahrstrecken werden mit Pegel
multipliziert. Beispiel: 0 V → keine Bewegung d.h. 0%
Fahrstrecke.
• 5:Override: Die programmierte Positioniergeschwindigkeit
kann z.B. über Poti „online" geändert werden (Funktion
„speed override" bei CNC Steuerungen).
• 6:Posi.Offset: zur aktuellen Position kann „online" über
AE2 ein Offset addiert werden, vgl. Parameter I70.
Binärausgänge (Par. F00, F80, F81, ... )
• 3:SW-erreicht: Lage im Positionsfenster I22.
Signal kommt, wenn Antrieb „in Position".
• 8:el.Nocke 1: Signal kommt wenn die Istposition zwischen
Parametern I60 und I61 liegt. Signal dient z.B. als Meldung
an andere Baugruppen.
• 9:Schleppabstand: Signal kommt, wenn der max. Schlepp-
abstand in I21 überschritten wird.
• 10:Posi.aktiv: Antrieb steht in Lageregelung und wartet auf
Posi.Start oder Posi.Step. Kein Fahrsatz und keine Fahr-
satzverkettung in Bearbeitung.
• 13: In Referenz: Anrieb ist referenziert
• 19:S-Speicher1 ... 21:S-Speicher3: Ausgabe der Speicher-
zellen, die von den Posi-Schaltpunkten während den Fahr-
satz-Bewegungen gesetzt werden (Kap 10.12).
• 23:SW-Quit0 ... 25:SW-Quit2: Binär kodierte Rückmeldung
des aktiven Fahrsatzes I82, vgl. Diagram im Kap. 10.3.
Auch über einen Feldbus ist ein bequemer und einfacher
Zugriff auf die erwähnten Signale möglich. Stellvertretend
seien hier die Status- und Steuerbits E100 und E101 ge-
nannt (zu Einzelheiten siehe die Feldbus-Dokumentation).
10.3 Zielpositionen, Fahrsätze
Jede anzufahrende Position wird durch mehrere Parameter
beschrieben, die zusammen einen Fahrsatz bilden. Es sind
8 Fahrsätze verfügbar. Dies ermöglicht das Anfahren von
8 verschiedenen Positionen. Fahrsatz Nr. 1 wird durch die
Parameter J10 ... J18, der zweite durch J20 ... J28, usw.
beschrieben.
Fahrsatz 8: J80 ... J88
Fahrsatz 2: J20 ... J28
Fahrsatz 1: J10 ... J18
J10: Zielposition
J11: relativ / absolut
J12: Geschwindigkeit
J13: Beschleunigung
....
Die Auswahl eines Fahrsatzes erfolgt:
• J02; der eingegebene Wert (1 – 8) entspricht dem
jeweiligen Fahrsatz.
Die Eingabe des Wertes „0" ermöglicht die Auswahl des
Fahrsatzes über „Sollwert-Selekt"-Eingabe.
• Durch Sollwert-Selekt-Eingänge;
Bei J02=0 kann der Fahrsatz über die Eingänge Sollwert-
Selekt 0 bis Sollwert-Selekt 2 erfolgen. Die Binär-
kombination „000" selektiert den Fahrsatz Nr.1, mit „111"
wird Fahrsatz Nr. 8 ausgewählt.
Die Rückmeldung des aktuellen Fahrsatzes erfolgt:
• Im Parameter I82 („aktiver Fahrsatz").
• In der 2. Zeile der Betriebsanzeige.
• Binärkodiert über Binärausgänge „23:SW-Quit0" bis
„25:SW-Quit2".
Bis zum Start der Bewegung wird der selektierte Fahrsatz
invertiert angezeigt.
Wird ein Fahrsatz gestartet, wird der aktive Satz nicht
invertiert ausgegeben (Binärkodierung wie bei SW-Selekt
Signalen), solange Posi.Start, Posi.Step oder Posi.Next
ansteht.
Falls ein Fahrsatz nicht gestartet werden kann
(s. z.B. „51:verweigert", Kap. 17 Störungen/Ereignisse), so
wird nach wie vor der selektierte Satz invertiert ausgegeben.
Dies geschieht auch beim Abbruch einer Bewegung.
SW-Quit..= Posi.Start oder Posi.Step=1:
/SW-Selekt SW-Quit..=aktiver Fahrsatz
Posi.Start
SW-Selekt 0
SW-Quit0
SW-Selekt 1
SW-Quit1
In-Position
Bewegung
Bei direkter Positionsvorgabe über Feldbus gibt es eine
Sonderbehandlung für den Fahrsatz 1 (J10):
Der Umrichter quittiert den Schreibdienst erst dann, wenn
alle internen Umrechnungen abgeschlossen sind und der
Umrichter „startbereit" ist. Über Feldbus steht auch der
Parameter E124 („Start.Pos 1") zur Verfügung. Hier wird
STÖBER
ANTRIEBSTECHNIK
SW-Quit..=
/SW-Selekt
Änderung
wird ignoriert
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