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Prozessdatenkanal
5.1.1
Das Steuerwort (STW)
Mit Hilfe des Steuerwortes wechselt man von einem Gerätezustand in den anderen. Welche Gerä-
tezustände über welche Übergänge erreicht werden können, können Sie in der Abbildung der
Zustandsmaschine sehen. Der momentane Gerätezustand ist dem Zustandswort zu entnehmen. Es
können in einem Telegrammzyklus mehrere Zustände durchlaufen werden, z. B.
Die Bits im Steuerwort können betriebsartabhängig oder betriebsartunabhängig sein
Die folgende Tabelle beschreibt die Bitbelegung im Steuerwort.
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Je nach Bitkombination im Steuerwort wird ein entsprechendes Steuerkommando definiert. Die fol -
gende Tabelle zeigt die Bitkombinationen und legt gleichzeitig die Prioritäten der einzelnen Bits fest,
falls mehrere Bits in einem Telegrammzyklus gleichzeitig geändert werden.
Befehl
Stillsetzen
Einschalten
Spannung sperren
Schnellhalt (Disable)
Schnellhalt (Enable)
Betrieb sperren
Betrieb freigeben
Reset Fehler
Quittung für Warnungen
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
Betriebsartabhängige Bits im Steuerwort:
Betriebsart
Lage
Drehzahl digital
Strom digital
Drehzahl analog reserviert
Strom analog
Trajektorie
Priorität der Bits 6, 8, 11 im Lagereglermodus: 6 (hoch), 11, 8 (niedrig).
36
Einschaltbereit ® Betriebsbereit ® Betrieb freigegeben.
Name
Einschalten
Spannung sperren
Schnellhalt in Einschaltsperre
Betrieb freigegeben
Schnellhalt (HLG sperren)
Zwischenhalt (HLG stop)
Sollwertfreigabe
Reset Fault
Tippen (Ein / Aus)
reserviert
PZD (Freigabe / Sperren)
Start Referenzieren (Flanke)
herstellerspezifisch
herstellerspezifisch
herstellerspezifisch
herstellerspezifisch
Bit 5
Fahrsatz:
Es wird die festgelegte Rampe aus
dem Fahrsatz verwendet.
Einrichtbetrieb:
Als Parameter festgesetzte Rampe
für Referenzfahrt und Tippen wird
verwendet
Antrieb bremst mit eingestellten
Drehzahlrampen.
reserviert
reserviert
reserviert
12/05
Kommentar
---
---
1 -> 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe, Achse wird disabled
(Siehe auch ASCII-Kommandos STOPMODE und DECDIS)
---
1 -> 0 Antrieb bremst mit Notbremsrampe
Betriebsartabhängig, 1 -> 0 Antrieb bremst
Betriebsartabhängig
Nur wirksam bei Fehlern
Betriebsartabhängig
---
---
Betriebsartabhängig
Rücksetzen der Position
Quittierung von Warnungen
Nur Betriebsart Lage: Bit14 = 1: PZD Teil wird als Direktfahrsatz inter-
pretiert (Geschw. 32 Bit, Position 32 Bit, Fahrsatzart 16 Bit Bit14 = 0:
PZD Teil (HSW) wird als Fahrsatznummer interpretiert
Betriebsartabhängig, digitale Drehzahl
Bit 13
Bit 7
Bit 4
Bit 3
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
0
X
X
X
X
X
1
X
1
X
1
X
X
Bit 6
Start eines Fahrauftrags
mit jedem Flankenwech-
sel (Togglebit).
Sollwertfreigabe
Sollwertfreigabe
reserviert
reserviert
reserviert
PROFIBUS für AX2000/2500
BECKHOFF
Bit 2
Bit 1
Bit 0
X
1
1
0
X
1
1
1
X
X
0
X
X
0
1
X
1
1
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
X
X
X
X
X
X
X
X
Bit 8
Bit 11
Start des
Start der
Tippens
Referenzierung
reserviert reserviert
reserviert reserviert
reserviert reserviert
reserviert reserviert
reserviert reserviert
Übergänge
2, 6, 8
3
7, 9, 10, 12
7, 10,11->12
11
5
4, 16
15
-
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