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BECKHOFF
6.1.7
Starten eines Fahrauftrages
Fahraufträge werden über eine Flanke (positiv oder negativ) an Bit 6 STW gestartet.
Über Bit 14 STW wird eingestellt, ob ein gespeicherter Fahrsatz oder ein Direktfahrauftrag gestartet
werden soll.
Voraussetzungen:
Beispiel: Starten des EEPROM-Fahrauftrags Nummer 10:
Byte 9
0000 0100 0F*11 1111 0000 0000 0000 1010
* F steht für einen Flankenwechsel, der Zustand von Bit 6 STW ist also abhängig vom vorherigen Zustand.
Durch Setzen von Bit 5 im herstellerspezifischen Status zeigt der Verstärker an, dass er den Fahr-
auftrag übernommen hat und ausführt.
6.1.8
Starten eines Direktfahrauftrages
Sollen die Fahrsatzdaten frei vorgegeben werden, so muss ein Direktfahrauftrag verwendet werden.
Hier werden Zielposition, Geschwindigkeit und Fahrauftragsart zusammen mit dem Aufruf des Fahr-
auftrags in den Prozessdaten übergeben. Bei Bedarf können weitere Parameter (z.B. Rampen) die-
ses Direktfahrauftrags vorher durch Parameteraufträge übergeben werden.
Zielposition
Geschwindigkeit
Fahrauftragsart
* F steht für einen Flankenwechsel, der Zustand von Bit 6 STW ist also abhängig vom vorherigen Zustand.
6.1.9
Abfrage einer Warn- oder Fehlermeldung
Bei einer vorliegenden Warn- oder Fehlermeldung kann über die Parameter 1001 bzw. 1002 die
Nummer der Warnung / des Fehlers abgefragt werden.
PROFIBUS für AX2000/2500
Hardware-Enable liegt an.
Verstärker befindet sich im Zustand "Betrieb freigegeben".
bei Linearachse: Referenzpunkt wurde gesetzt.
10
11
STW
135000 mm
mm
20000
- relativ zur aktuellen Istposition
- mit Folgefahrauftrag ohne Zwischenstop
- Sollgeschwindigkeit des Folgefahrauftrags soll in der Zielposition schon
erreicht sein (nur sinnvoll, wenn kein Richtungswechsel erfolgt)
- Verwendung von SI-Einheiten
Byte 1
2
0100 0100
0F*11 1111
PZD1
STW
Byte 7
8
0000 0000
0000 0010
PZD4
12/05
12
HSW
s
3
0000 0000
0000 0000
PZD2
9
0000 1111
0101 1000
PZD5
s
soll
4
5
0100 1110
PZD3
v
soll
10
11
0010 0001
PZD6
Fahrsatzart
Anhang
6
0010 0000
12
0001 1101
47
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