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BECKHOFF
4.2.5.3
PNU 1785: Fahrauftragsart
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
4.2.5.4
PNU 1783: Beschleunigungszeit
Über diesen Parameter wird die Gesamtzeit angegeben, um auf die Zielgeschwindigkeit des Fahr-
auftrags zu kommen.
4.2.5.5
PNU 1784: Ruckbegrenzung Beschleunigung
Über diesen Parameter wird die Form der Beschleunigungsrampe vorgegeben. Wird hier ein Wert ¹
0 eingetragen, so wird eine sin²-Rampe verwendet, um die Zielgeschwindigkeit zu erreichen. Um
Sinus²-Rampen nutzen zu können, muss die Konfigurationsvariable SPSET auf 2 gesetzt (über den
ASCII-Kanal oder das ASCII-Terminal der Inbetriebnahmesoftware) und abgespeichert werden.
PROFIBUS für AX2000/2500
Wert Bedeutung
0
Der angegebene Positionswert wird als absolute Position ausgewertet.
Der angegebene Positionswert wird als relative Verfahrstrecke ausgewertet, die beiden folgen-
1
den Bits entscheiden dann über die Art der Relativfahrt.
Wenn Bit 1 und Bit 2 auf 0 sind und Bit 0 auf 1 steht, wird der Relativfahrauftrag in Abhängigkeit
0
vom "InPosition" – Bit ausgeführt.
Die neue Zielposition ergibt sich aus der alten Zielposition plus der Verfahrstrecke.
1
Bit 1 hat Vorrang vor Bit 2.
Wenn Bit 1 und Bit 2 auf 0 sind und Bit 0 auf 1 steht, wird der Relativfahrauftrag in Abhängigkeit
0
vom "InPosition" – Bit ausgeführt.
Die neue Zielposition ergibt sich aus der aktuellen Istposition plus der Verfahrstrecke.
1
0
kein Folgefahrauftrag vorhanden
Es gibt einen Folgefahrauftrag, der über den Parameter O_FN, PNU 1788 definiert werden
1
muss.
Umschalten auf den Folgefahrauftrag mit Abbremsen auf Geschwindigkeit 0 in der Zielposition.
0
Umschalten auf den Folgefahrauftrag ohne Stillstand auf der Zielposition.
1
Die Art des Geschwindigkeitsübergangs wird durch Bit 8 eingestellt.
0
Umschalten auf Folgefahrauftrag ohne Auswertung von Eingängen.
1
Ein Folgefahrauftrag wird über einen entsprechend konfigurierten Eingang gestartet
Start des Folgefahrauftrags über Input – Zustand Low oder falls Bit 7 = 1 auf jeden Fall nach der
0
über PNU 1789 eingestellten Verzögerungszeit.
Start des Folgefahrauftrags über Input – Zustand High oder falls Bit 7 = 1 auf jeden Fall nach der
1
über PNU 1789 eingestellten Verzögerungszeit.
0
Der Folgefahrauftrag wird sofort gestartet.
Der Folgefahrauftrag wird nach der über PNU 1789 eingestellten Wartezeit
1
oder falls Bit 6 = 1 ist, schon vorher durch ein entsprechendes Input – Signal gestartet.
Nur bei Folgefahraufträgen und Bit 4 = 1: Die Geschwindigkeit wird ab der Zielposition des Vor-
0
gängerfahrauftrags auf den Wert des Folgefahrauftrags geändert.
Die Geschwindigkeitsumschaltung erfolgt so, dass die Geschwindigkeit in der Zielposition des
1
Vorgängerfahrauftrags den im Folgefahrauftrag festgelegten Wert erreicht.
-
reserviert
Beschleunigungen werden anhand der Anfahr- und Bremszeiten des Fahrauftrages
0
berechnet.
1
Die Beschleunigungs- und Bremsrampen werden in der Einheit mm/s² interpretiert.
Die Zielposition und Zielgeschwindigkeit eines Fahrauftrages werden als Inkremente
0
interpretiert.
Die Zielposition und Zielgeschwindigkeit werden vor dem Start des Fahrauftrages in Inkremente
1
umgerechnet. Dafür werden die Parameter PGEARI und PGEARO benutzt
0
Als Fahrauftragsgeschwindigkeit wird die programmierte Geschwindigkeit verwendet.
Die Fahrauftragsgeschwindigkeit wird durch die bei Fahrauftragsstart am Analogeingang 1 anlie-
1
gende Spannung bestimmt.
-
reserviert
12/05
Parameterkanal (PKW)
27
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