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BECKHOFF
6.1.6
Referenzfahrt starten
Nach Einschalten der 24V-Hilfsspannung muss zunächst eine Referenzfahrt ausgeführt
werden.
Sorgen Sie dafür, dass die Lage des Maschinennullpunktes (Referenzpunkt) die
nachfolgenden Positioniervorgänge zuläßt. Die im AX2000/2500 parametrierten Software
Endschalter sind eventuell unwirksam. Die Achse fährt eventuell auf den
Hardwareendschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es besteht die Gefahr von
Beschädigungen.
Wird der Referenzpunkt (Maschinennullpunkt) z.B. bei hohen Massenträgheitsmomenten mit
zu hoher Geschwindigkeit angefahren, kann er überfahren werden und die Achse fährt in
ungünstigen Fällen auf den Hardware-Endschalter bzw. auf den mechanischen Anschlag. Es
besteht die Gefahr von Beschädigungen.
Gestartet wird die Referenzfahrt durch STW, Bit 11 = 1. Der Start der Referenzfahrt wird an der
positiven Flanke von Bit 16 im herstellerspezifischen Statusregister erkannt.
Wird Bit 11 vor Erreichen des Referenzpunktes wieder auf 0 gesetzt, so wird die Referenzfahrt
abgebrochen. Bit 17 des herstellerspezifischen Statusregisters bleibt auf 0 (Referenzpunkt nicht
gesetzt).
Der gesetzte Referenzpunkt ist eine Voraussetzung für alle Positionierfunktionen der Linearachse.
Der Referenzpunktschalter wird an einem digitalen Eingang am AX2000/2500 angeschlossen.
Sie können je nach Referenzfahrtart den Nulldurchgang der Motorwelle durch den Parameter Null -
punktoffset beliebig innerhalb einer Umdrehung verschieben. Des weiteren können Sie durch den
Referenzoffset den Positionsistwert am Referenzpunkt festlegen.
Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb "In Position" und gibt damit den Lageregler frei.
Die Geschwindigkeit der Referenzfahrt wird mit dem Hauptsollwert (PZD2) als 16-Bit Wert übertra-
gen. Durch Multiplikation mit dem Wert der PNU 1894 wird daraus die 32-Bit Geschwindigkeit
bestimmt. Das Vorzeichen wird nicht ausgewertet.
Voraussetzung :
Zustand der Zustandsmaschine = "Betrieb freigegeben"
keine Warnmeldung (ZSW Bit 7 = 0)
Das folgende Diagramm beschreibt am Beispiel der Referenzfahrt 1 (Fahrtrichtung negativ, Dreh-
richtung positiv, Startpunkt in negativer Richtung vom Referenzschalter) den Signalverlauf der rele-
vanten Bits im herstellerspezifischen Status.
PROFIBUS für AX2000/2500
12/05
Anhang
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