Seite 1 TR-ECE-BA-DGB-0046-06.pdf Betriebsanleitung de/en C__-65, POWERLINK V2 Schnittstelle TR-ECE-BA-DGB-0071-05.pdf Konformitätserklärung de/en EU-Konformitätserklärung ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-DGB-0374-05.pdf Konformitätserklärung de/en UKCA, Konformitätserkl. ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-GB-0375-05.pdf Technische Daten Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 1/1 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
Seite 2 Seite 2 - 22 Page 23 - 43 Rotary Encoder Series 65 _Grundlegende Sicherheitshinweise _Verwendungszweck _Allgemeine Funktionsbeschreibung _Montagehinweise _Basic safety instructions _Intended use _General functional description _Instructions for mounting Montageanleitung Assembly Instructions...
Seite 3 Menüauswahlen von Software.  < >  weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin (wie etwa <RETURN>).  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
4.3 Kupplung ..........................18 4.3.1 Montage mit Kupplung .................... 18 5 Zubehör ............................21  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 5 - Mechanische Kenndaten entfernt -> Verweis auf Produktdatenblätter 23.08.16 - Mitgeltende Dokumente  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 6: Allgemeines
Mess-Systeme wurden unter Beachtung geltender europäischer bzw. internationaler Normen und Richtlinien entwickelt, konstruiert und gefertigt. Eine entsprechende Konformitätserklärung kann bei der Firma TR-Electronic GmbH angefordert werden. Hersteller Produkte, TR-Electronic GmbH D-78647 Trossingen, besitzt ein zertifiziertes Qualitätssicherungssystem gemäß ISO 9001.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved...
Seite 7: Verwendete Abkürzungen Und Begriffe
Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge) Internationale Elektrotechnische Kommission Verband der Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 8: Allgemeine Funktionsbeschreibung
Anzahl der Umdrehungen zusammen. Der erfasste Messwert wird ebenfalls verrechnet und je nach Schnittstelle über verschiedene Interface-Module ausgegeben. Prinzip  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 9: Inkremental Encoder
Durch eine entsprechende Zählerauswertung in der Folgeelektronik kann die Mess- System – Auflösung elektronisch verdoppelt oder vervierfacht werden: Referenz-Signale nicht dargestellt!  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 10: Grundlegende Sicherheitshinweise
Anlage/Maschine in die das Mess-System eingebaut werden soll, den Bestimmungen der EU-EMV-Richtlinie, den harmonisierten Normen, Europanormen oder den entsprechenden nationalen Normen entspricht.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016...
Seite 11: Allgemeine Gefahren Bei Der Verwendung Des Produkts
Insbesondere ist folgende Verwendung untersagt: In Umgebungen mit explosiver Atmosphäre zu medizinischen Zwecken  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 12: Gewährleistung Und Haftung
 Reparaturen dürfen nur vom Hersteller, oder einer vom Hersteller autorisierten Stelle bzw. Person vorgenommen werden.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 13: Personalauswahl Und -Qualifikation; Grundsätzliche Pflichten
Entsorgung Muss nach der Lebensdauer des Gerätes eine Entsorgung vorgenommen werden, sind die jeweils geltenden landesspezifischen Vorschriften zu beachten.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 14: Transport / Lagerung
Unsachgemäßes Verpackungsmaterial kann beim Transport Schäden am Gerät verursachen. Lagerung Lagertemperatur: siehe Produktdatenblatt Trocken lagern  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06 Page 13 of 43...
Seite 15: Montagehinweise / Schema
Der Zentrierbund mit entsprechender Passung übernimmt die Zentrierung zur Welle. Die Fixierung an der Maschine erfolgt über den Klemmflansch.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 16: Spannpratzen-Montage
4.1.4 Servoklammern-Montage Der Zentrierbund mit entsprechender Passung übernimmt die Zentrierung zur Welle. Die Fixierung an der Maschine erfolgt über 3 Servoklammern  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 17: Sackloch
Mess-System mit Drehmomentstütze mittels zwei M3-Schrauben am Antrieb montieren und gegen Verrutschen auf der Kundenwelle sichern, indem der Klemmring mittels Inbus-Schlüssel festgezogen wird.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 43...
Seite 18: Montage Mit Stift-Nut
Winkelfehler verursachen. Mess-System gegen Verrutschen auf der Kundenwelle sichern indem der Klemmring mittels Inbus-Schlüssel festgezogen wird.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 19: Kupplung
 Einfache und schnelle Montage / Demontage  Radiale und axiale Toleranz zur Kundenwelle  Weniger Montageteile notwendig  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 21 Kupplung gelagert werden. Umlaufende Teile müssen vom Anwender gegen unbeabsichtigtes Berühren geschützt werden (Sicherheit von Maschinen siehe DIN EN ISO 12100).  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 43...
Seite 22: Zubehör
5 Zubehör http://www.tr-electronic.de/produkte/drehgeber/zubehoer.html  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06 Page 21 of 43...
Seite 24 Assembly Instructions Rotary encoder series 65  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06 Page 23 of 43...
Seite 25  < >  indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>).  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 26 4.3 Integrated claw coupling ......................40 4.3.1 Mounting with coupling ................... 40 5 Accessories ............................. 43  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 27: Revision Index
-> reference to the product data sheets 08/23/16 - Other applicable documents  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 28: General Information
GmbH D-78647 Trossingen, operates a certified quality assurance system in accordance with ISO 9001.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 29: Abbreviations And Definitions
Electro Static Discharge International Electrotechnical Commission Association for Electrical, Electronic & Information Technologies  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 31: Incremental Encoder
By a corresponding counter evaluation in the user electronics the measuring system resolution can be doubled or quadrupled electronically: Reference signals not represented!  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 43...
Seite 32: Basic Safety Instructions
EU EMC Directive, the harmonized standards, European standards or the corresponding national standards.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016...
Seite 33: General Risks When Using The Product
The following area of use is especially forbidden: In environments where there is an explosive atmosphere for medical purposes  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 34: Warranty And Liability
 Repairs may only be undertaken by the manufacturer or a facility or person authorized by the manufacturer.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016...
Seite 35: Personnel Qualification; Obligations
 Disposal If disposal has to be undertaken after the lifespan of the device, the respective applicable country-specific regulations are to be observed.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 43...
Seite 36: Transportation / Storage
Notes on transportation Storage temperature: see product data sheet Store in a dry place  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 37: Instructions For Mounting / Schematic
The centering collar with the corresponding fit centers the measuring system in relation to the shaft. It is fixed to the machine by means of the clamping flange.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 38: Clamping Brackets
The centering collar with the corresponding fit centers the measuring system in relation to the shaft. It is fixed to the machine by means of three servo clamps.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 39: Blind Shaft
Mount measuring system with the torque holder by means of two M3 screws onto the drive and protect it against slipping on the shaft by tighten the clamping ring with the hexagon key.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 43...
Seite 40: Mounting With Pin-Groove
Protect measuring system against slipping on the shaft by tighten the clamping ring with the hexagon key.  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 41: Integrated Claw Coupling
 Simple and fast mounting / dismounting  Radial and axial tolerance to the customer shaft.  Only few components necessary  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 43 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06...
Seite 43 Circulating parts must be protected against unintentionally touching by the user (Safety of machines see DIN EN ISO 12100).  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 43...
Seite 44: Accessories
5 Accessories http://www.tr-electronic.com/products/rotary-encoders/accessories.html  TR-Electronic GmbH 2005, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 08/23/2016 TR - ECE - BA - DGB - 0046 - 06 Page 43 of 43...
Seite 45 Seite 2 - 94 Page 95 - 187 Absolute Encoder C__-65 CEV-65 COV-65 CES-65 COS-65 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration / Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen _Additional safety instructions _Installation _Commissioning _Configuration / Parameterization _Cause of faults and remedies Benutzerhandbuch User Manual 5617...
Seite 46 Genannte Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 47 4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung..................32 4.1 Netzwerktopologie ........................33 4.1.1 Hubs ........................33 4.1.2 Jitter ........................33  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 48 6.22 Objekt 1F99h: NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 ............71 6.23 Objekt 1F9Ah: NMT_HostName_VSTR ................72 6.24 Objekt 1F9Eh: NMT_ResetCmd_U8 ..................72  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 49 9.3 Error Codes ..........................92 9.4 Error Register, Objekt 0x1001 ....................93 9.5 Sonstige Störungen ........................ 93  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 50 Anpassung an die xdd-Datei TR-ECE-ID-MUL-0032-01 09.02.17 Technische Daten entfernt 26.06.17  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 51: Allgemeines
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:  siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0046.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 52: Referenzen
Definiert das Internet Protocol (IP) 15. RFC1213 Definiert u.a. die IP Group und Interface Group  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 53: Verwendete Abkürzungen / Begriffe
Internationale Elektrotechnische Kommission International Standard Organisation Publicly Available Specification Verein Deutscher Elektrotechniker  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 9 of 187...
Seite 54 Service Data Object. Punkt-zu-Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. …  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 55 Unicast Teilnehmer gesendet. XML Gerätebeschreibungsdatei (Device Description File) Extensible Markup Language  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 11 of 187...
Seite 56: Zusätzliche Sicherheitshinweise
Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 57: Organisatorische Maßnahmen
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 58: Powerlink Informationen
– IEEE 802.3u Fast Ethernet – Unterstützung von IP basierten Protokollen wie z.B. UDP – Integration der CANopen Profile nach EN50325-4 für Geräte Kompatibilität  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 187...
Seite 59: Slot Communication Network Management
(CN) genannt und besitzen Slave-Funktionalität. Das Mess-System entspricht einem Controlled Node. Abbildung 1: Slot Communication Network Management, SCNM  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 60: Powerlink - Zyklus, Zeitscheibenverfahren
Asnd: Asynchronous Send Managing Node Controlled Node isochrone Daten, Prozessdaten  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 61: Mac Adressierung
Unicast xx-xx-xx-xx-xx-xx im azyklischen Datenaustausch. Tabelle 1: Physikalische Adressierung von EPL-Frames  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 17 of 187...
Seite 62: Protokoll
(Master), und Standard-Tools (z. B. Monitor) eingesetzt werden. Abbildung 3: Ethernet Frame Struktur  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 63: Geräteprofil
Das CANopen-Protokoll liegt auf der Anwendungsschicht. Bei POWERLINK wird einfach das Transportmittel CAN gegen Ethernet ausgetauscht: Abbildung 4: Virtuelle EPL / CANopen Software-Architektur  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 64: Referenz-Modell
Abbildung 5: POWERLINK eingeordnet im Schichtenmodell [Quelle: EPSG Powerlinkspezifikation] EN 50325-4: Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 187...
Seite 65: Objektverzeichnis
Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 7: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 66: Übertragung Von Sdo Nachrichten
übertragen, welche nicht mit der Initiate SDO Upload Dienstantwort übertragen werden konnten. Der Server startet so viele Upload SDO Segment Dienste, bis alle Daten vom Server übertragen worden sind.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 187...
Seite 67: Abort Sdo Transfer Protokoll
RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs. Im Gegensatz zu einem CANopen Gerät ist bei einem POWERLINK Controlled Node nur ein TxPDO Kanal möglich.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 68: Nmt State Machine
Zustandsmaschine „NMT MN State Machine“ verzweigt. Die MN-spezifische Zustandsmaschine ist nicht Bestandteil dieser Beschreibung. Abbildung 10: Common Initialisation NMT State Machine [Quelle: EPSG Powerlinkspezifikation]  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 187...
Seite 69 Gerät gültige Zustandsmaschine verzweigt. Die angegebenen Zustände sind geräteinterne Zustände, welche nicht durch eine Statusabfrage angezeigt werden können.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 70: Nmt Cn State Machine
State Machine gesteuert und ist ein untergeordneter Status von NMT_GS_POWERED und NMT_GS_COMMUNICATING. Abbildung 11: NMT CN State Machine [Quelle: EPSG Powerlinkspezifikation]  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 71: Nmt_Cs_Not_Active
Fehler erkannt wird. Der Übergang von NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 nach NMT_CS_STOPPED wird ausgelöst, wenn das NMT Status Kommando NMTStopNode empfangen worden ist.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 72: Nmt_Cs_Ready_To_Operate
Fehler erkannt wird. Der Übergang von NMT_CS_OPERATIONAL nach NMT_CS_STOPPED wird ausgelöst, wenn das NMT Status Kommando NMTStopNode empfangen worden ist.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 187...
Seite 73 EPL Knoten sollten nicht im Basic Ethernet Mode betrieben werden, wenn sie Teil eines Automationssystem sind. Der Basic Ethernet Mode ist nur für die Punkt-zu- Punkt Konfiguration, Knoten-Setup und Servicezwecke vorgesehen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 74: Zustände Und Kommunikations-Objekt Beziehung
Zustandswechsel hängt davon ab, ob das Protokoll unterstützt wird keine Framebearbeitung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 75: Weitere Informationen
+ 49 (0) 30-85 08 85-86 Email: info@ethernet-powerlink.org Internet: http://www.ethernet-powerlink.org  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 31 of 187...
Seite 76: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 187...
Seite 77: Netzwerktopologie
Wenn sich der MN im Zentrum einer Linien- bzw. Stern-Topologie befindet, ist die Anzahl der Hub-Ebenen zum meist entferntesten CN irrelevant für den Synchronisations-Jitter.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 78: Anschluss
21 03 281 1405 HARAX M12-L Für Servicezwecke, z.B. Softwareupdate  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 79: Epl Node-Id
EPL auf Standard Ethernet Router isochron EPL Broadcast keine Tabelle 3: EPL Node-ID Zuordnung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 35 of 187...
Seite 80: Einschalten Der Versorgungsspannung
Betriebszustand des Mess-Systems. Der aktive Prozessdatenaustausch zwischen MN und Mess-System über PReq- und PRes-Nachrichten ist jetzt möglich. Die Prozessdaten entsprechen der Mapping-Konfiguration.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 187...
Seite 81 Fehler dargestellt. Das Beispiel zeigt ebenso eine Konfigurationsaktualisierung des CN’s in BOOT_STEP1. Abbildung 14: Beispiel, Boot-Vorgang mit nur einem CN [Quelle: EPSG Powerlinkspezifikation]  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 82: Inbetriebnahme
Triple flash gefolgt von einer langen AUS-Zeit, ca. 1000 ms. Tabelle 4: LED Anzeigezustände  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 83: Error Led
„Data Activity“, wenn Daten gesendet oder empfangen werden. Die Data Activity Anzeige ist dominierend gegenüber der Link-Anzeige. Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 90.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 84: Netzwerkkonfiguration
Inbetriebnahme 5.3 Netzwerkkonfiguration 5.3.1 MAC-Adresse Jedem POWERLINK-Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige Geräte-Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens. Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar. Die MAC-Adresse teilt sich auf in: ●...
Seite 85: Zusammenhang Ip-Adresse Und Default-Subnetzmaske
(00000000 00000000 00000000 00011111) 00000000 00000000 00000000 00000011 Hostadresse = Hostadresse  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 41 of 187...
Seite 86: Ip-Adressierung
Default Gateway 192.168.100.254, kann angepasst werden Tabelle 7: IP-Parameter eines EPL-Knotens  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 87: Hostname
über ein ASnd-Frame mit dem IdentResponse Service gelesen werden. Alternativ kann der Hostname aber auch über Objekt 1F9Ah: NMT_HostName_VSTR auf Seite 72 konfiguriert werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 88: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (Cia Ds-301)
NMT_HostName_VSTR VISIBLE_STRING32 0x1F9E VAR NMT_ResetCmd_U8 UNSIGNED8 Tabelle 8: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 89 Default Absoluter Single-Turn Encoder je nach Encoder-Typ Absoluter Multi-Turn Encoder  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 45 of 187...
Seite 90 Reset Standardwert 5000 µs PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 91 PDO Mapping nein Standardwert 0x025C 0…0xFF FF FF FF Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 47 of 187...
Seite 92 CONST PDO Mapping nein Standardwert 0…0xFF FF FF FF Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 93 Zugriff PDO Mapping nein Standardwert 0…0xFF FF FF FF Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 49 of 187...
Seite 94 Diese Information kann durch ein Konfigurations-Tool oder einer Applikation benutzt werden, um eine Warnung anzuzeigen, falls die Konfiguration eines Knotens modifiziert worden ist.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 187...
Seite 95 Die Schnittstelle, die durch einen bestimmten Wert dieses Indexes definiert wird, ist die selbe Schnittstelle definiert durch den selben Wert von Objekt 1E40h: NWL_IpAddrTable_0h_REC.IfIndex_U16.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 96 Mandatory Datentyp OCTET_STRING6 Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 97 Standardwert Wertebereich TRUE (1) = Daten gültig, FALSE (0) = Daten ungültig  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 53 of 187...
Seite 98 Mandatory Datentyp UNSIGNED8 Zugriff PDO Mapping nein Standardwert Wertebereich 0…0xFE  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 99 Mapping Version Die Mapping Version wird benötigt, um die Kompatibilität des TPDO-Kanals mit Hilfe des „PDO-Mapping-Version-Handlings“ zu gewährleisten.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 100 Offset in Bits reserved Sub-Index Index UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED16  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 101: Objekt 1C0Ah: Dll_Cncollision_Rec
Zugriff PDO Mapping nein Standardwert 0…0xFF FF FF FF Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 57 of 187...
Seite 102 Anzahl der Einträge Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 103 0…0xFF FF FF FF; 0 = Funktion deaktiviert, keine Fehlerauslösung Wertebereich 1 = direkte Fehlerauslösung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 104 0…0xFF FF FF FF; 0 = Funktion deaktiviert, keine Fehlerauslösung Wertebereich 1 = direkte Fehlerauslösung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 105: Objekt 1C14H: Dll_Cnlossofsoctolerance_U32
0…0xFF FF FF FF Zugriff Standardwert 10 ms nein Mapping  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 61 of 187...
Seite 106 Zugriff PDO Mapping nein Standardwert Wertebereich 0…0xFF FF FF FF  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 107 Zugriff PDO Mapping nein Standardwert 0…0xFF FF FF FF Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 63 of 187...
Seite 108 UNSIGNED16 Zugriff PDO Mapping nein Standardwert 0x40 Wertebereich 0…0xFF FF  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 109: Objekt 1F82H: Nmt_Featureflags_U32
SDO Read/Write Mult. Parameter by Index 16-23 = 0 reserved 24-31 = 0 reserved Tabelle 9: NMT_FeatureFlags_U32 Interpretation  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 110 NMT_CS_STOPPED 0100 1101 NMT_CS_BASIC_ETHERNET 0001 1110 Tabelle 10: CN NMT-Zustände  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 111 Standardwert Wertebereich 0 = softwaremäßige Einstellung, 1 = hardwaremäßige Einstellung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 67 of 187...
Seite 112 Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert 1490 Bytes 0x0024…0x05D2 Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 113 Reset PDO Mapping nein Standardwert 0x24 0x24…Sub-Index 001 Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 69 of 187...
Seite 114 InterfaceMtu_U16-Wert sein und muss durch jeden Knoten im Segment unterstützt werden können. AsyncMTU_U16 sollte bei jedem Knoten im Segment den gleichen Wert haben.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 187...
Seite 115 Um ein fehlerhaftes Umschalten in den NMT_CS_BASIC_ETHERNET – Mode beim Systemstart zu vermeiden, sollte der hier eingetragene Wert größer als die Bootzeit des MN’s sein (Objekt 1F89 NMT_BootTime_REC.MNWaitNotAct_U32).  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 116 0x2A NMTSwReset 0x2B NMTInvalidService 0xFF Tabelle 11: CN NMT Reset-Kommandos  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 117: Hersteller- Und Profil-Spezifische Objekte (Cia Ds-406)
ARRAY Positionswert UNSIGNED32 3100 ARRAY Mapping UNSIGNED32 Tabelle 12: Encoder-Profilbereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 73 of 187...
Seite 118: Skalierungsparameter
Umdrehungen Zähler/Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf. Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur, der eingestellten Zählrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 187...
Seite 119: Objekt 2002H: Messlänge In Schritten
2 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 75 of 187...
Seite 120: Objekt 2000-2001H: Umdrehungen, Zähler/Nenner
Anzahl Umdrehungen Zähler Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung * Anzahl Umdrehungen Nenner  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 121 Mess-System bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess-Systems programmiert werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 122 = 1348,073499 Schritte / Umdr. * 1 Umdrehung Nenner = 5521709 Schritte (abgerundet)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 124: Objekt 2004H: Set_Preset
Optional Wertebereich nicht relevant Zugriff Standardwert 0 PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 127: Fehlerbehandlung
Die Fehlererkennung hängt stark von der Implementierung der Gerätehardware und Software ab. Welche Fehler vom Gerät erkannt werden, wird durch den entsprechenden Eintrag in der Gerätebeschreibungs-Datei angezeigt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 128 NMT_CT11, Error Condition --> NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1, siehe NMT CN State Machine Seite 26  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 129: Fehlererfassung
Immer wenn ein Fehlersymptom auftritt, wird der Cumulative Counter (Summenzähler) um 1 inkrementiert. Da der Summenzähler beim Systemstart oder durch Reset- Kommandos nicht gelöscht wird, kann auch ein Überlauf erfolgen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 130: Unterstützte Fehlermeldungen
Error Code = 0x8164 Tabelle 14: Static Error Bit Field, Fragment des StatusResponse-Frames  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 131: Loss Of Soc
Error Code = 0x8245 Tabelle 15: Static Error Bit Field, Fragment des StatusResponse-Frames  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 132: Rx Mac Buffer Overflow / Tx Mac Buffer Underrun
Error Code = 0x8166 Tabelle 16: Static Error Bit Field, Fragment des StatusResponse-Frames  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 133: Kollisionen
Error Code = 0x8163 Tabelle 17: Static Error Bit Field, Fragment des StatusResponse-Frames  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 134: Fehlerursachen Und Abhilfen
Mess-System betriebsbereit, Verbindung zum Master hergestellt, es werden momentan keine Daten übermittelt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 135: Sdo Abort Codes
0x08 00 00 24 EDS, DCF oder Concise DCF-Datensatz enthält keine Daten Tabelle 18: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 136: Error Codes
- Kapitel „Fehlerbehandlung“, Seite 83 - Kapitel „Objekt 1C0Bh: DLL_CNLossSoC_REC“, Seite 58 Tabelle 19: Error Codes  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 137: Error Register, Objekt 0X1001
Welle oder einen auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Defekt der Abtastung. Tabelle 21: Sonstige Störungen  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 140 Specified products, names and logos serve exclusively for information purposes and may be trademarks of their respective owners, without any special marking to indicate this.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 187...
Seite 141 4 Installation / Preparation for Commissioning................126 4.1 Network topology ........................127 4.1.1 Hubs ........................127 4.1.2 Jitter ........................127  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 142 6.22 Object 1F99h: NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 ............165 6.23 Object 1F9Ah: NMT_HostName_VSTR ................166 6.24 Object 1F9Eh: NMT_ResetCmd_U8 ..................166  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 143 9.3 Error Codes ..........................186 9.4 Error Register, Object 0x1001 ....................187 9.5 Miscellaneous faults ....................... 187  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 144 Editing corresponding to the xdd-file TR-ECE-ID-MUL-0032-01 02/09/17 Technical data removed 06/26/17  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 145: General Information
The following documentation therefore also applies:  see chapter “Other applicable documents” in the Assembly Instructions www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0046  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 146: References
Defines the Internet Protocol (IP) 15. RFC1213 Defines the IP Group and Interface Group, among others  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 147: Abbreviations Used / Terminology
International Standard Organization Publicly Available Specification Verein Deutscher Elektrotechniker (Association of German Electrotechnicians)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 103 of 187...
Seite 148 Service Data Object. Point to point communication with access to the object data list of a device. …  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 149 Unicast subscriber in the network. XML (Device Description File) Extensible Markup Language  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 105 of 187...
Seite 150: Additional Safety Instructions
Assembly Instructions, particularly the chapter "Basic Safety Instructions" contained therein, must have been read and understood prior to commencement of work  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 187...
Seite 151: Organizational Measures
Instructions". This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. in the parameterization of the measurement system.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 152: Powerlink Information
– IEEE 802.3u Fast Ethernet – IP based protocols supported, e.g. UDP – Integration with CANopen Profiles EN50325-4 for device interoperability  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 153: Slot Communication Network Management
“Controlled Nodes” (CN) and offer Slave functionality. The measuring system corresponds to a Controlled Node. Figure 1: Slot Communication Network Management, SCNM  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 154: Powerlink - Cycle, Time Slot Principle
Asynchronous Send Managing Node Controlled Node Isochronous data, Process data  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 155: Mac Addressing
Unicast xx-xx-xx-xx-xx-xx in acyclic data exchange. Table 1: Physical addressing of EPL frames  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 111 of 187...
Seite 156: Protocol
POWERLINK frames can be sent by any Ethernet controller (master). Also standard tools (e.g. monitor) can be used. Figure 3: Ethernet frame structure  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 187...
Seite 157: Device Profile
CANopen is located on the application layer. In case of POWERLINK the “Means of transportation CAN” is exchanged simply against Ethernet: Figure 4: Virtual EPL / CANopen software architecture  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 158: Reference Model
Specification] EN 50325-4: Industrial Communication Systems, based on ISO 11898 (CAN) for Controller Device Interfaces. Part 4: CANopen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 159: Object Dictionary
Important features of SDO and PDO Figure 7: Comparison of PDO/SDO characteristics  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 160: Transmission Of Sdo Messages
Initiate SDO Upload service response. The server starts as many Upload SDO Segment services as are required to transfer all data from the server.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 187...
Seite 161: Abort Sdo Transfer Protocol
TxPDOs. In contrast to a CANopen device only one TxPDO channel is possible with a POWERLINK Controlled Node.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 162: Nmt State Machine
Managing Node passes the MN-specific state machine “NMT MN State Machine”. The MN-specific state machine is not part of this description. Figure 10: Common Initialization NMT State Machine [Reference: EPSG Powerlink Specification]  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 187...
Seite 163 CN-specific state machine. The shown states are device internal states and aren't signalled over the network by an individual NMT-Status command.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 164: Nmt Cn State Machine
NMT_GS_COMMUNICATING. Figure 11: NMT CN State Machine [Reference: EPSG Powerlink Specification]  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 165: Nmt_Cs_Not_Active
The transition from NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 to NMT_CS_STOPPED is triggered by reception of NMT state command NMTStopNode.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 166 The transition from NMT_CS_OPERATIONAL to NMT_CS_STOPPED is triggered by reception of NMT state command NMTStopNode.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 167: Nmt_Cs_Basic_Ethernet
EPL nodes shouldn’t operate in Basic Ethernet Mode, when the node is part of an automation system. Basic Ethernet Mode is provided for point to point configurations, to be used for node setup and service purpose only.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 169: Further Information
+ 49 (0) 30-85 08 85-86 Email: info@ethernet-powerlink.org Internet: http://www.ethernet-powerlink.org  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 125 of 187...
Seite 170: Installation / Preparation For Commissioning
In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives must be observed!  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 187...
Seite 171: Network Topology
MN and most distanced CN is relevant. If the MN is located in the centre of line or a star topology, the number of hub level between the most distanced CN is irrelevant for synchronization jitter.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 172: Connection
21 03 281 1405 HARAX M12-L for service purposes, e.g. software update  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 173: Epl Node-Id
EPL to legacy Ethernet Router isochronous EPL Broadcast Table 3: EPL Node-ID assignment  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 129 of 187...
Seite 174: Switching On The Supply Voltage
Now, active process data exchange between MN and measuring system over PReq and PRes messages is possible. The process data correspond to the mapping configuration.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 187...
Seite 175 The example also shows a configuration update of the CN in BOOT_STEP1. Figure 14: Boot procedure example for a single CN [Reference: EPSG Powerlink Specification]  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 176: Commissioning
Triple flash followed by a long OFF phase, approx. 1000 ms. Table 4: LED indicator states  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 177: Error Led
Die Data Activity indicator is dominant over the Link indicator. For appropriate measures in case of error see chapter “Optical displays” page 184.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 178: Network Configuration
5.3 Network configuration 5.3.1 MAC-Address Already by TR-Electronic each POWERLINK device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node. This 6 byte long device identification is the MAC-Address and is not changeable.
Seite 179: Combination Ip-Address And Default Subnet Mask
(00000000 00000000 00000000 00011111) 00000000 00000000 00000000 00000011 Host address = Host address  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 135 of 187...
Seite 180: Ip Addressing
Default Gateway 192.168.100.254, may be modified Table 7: IP parameters of an EPL node  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 181: Hostname
IdentResponse service. Alternatively the hostname can be configured also by means of Object 1F9Ah: NMT_HostName_VSTR, see page 166.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 182: Communication-Specific Standard Objects (Cia Ds-301)
VISIBLE_STRING32 0x1F9E VAR NMT_ResetCmd_U8 UNSIGNED8 Table 8: Communication-specific standard objects  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 183: Object 1000H: Nmt_Devicetype_U32
Absolute single turn encoder depending on the encoder type Absolute multi turn encoder  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 139 of 187...
Seite 185 PDO mapping Default value 0x025C 0…0xFF FF FF FF Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 141 of 187...
Seite 186 PDO mapping Default value 0…0xFF FF FF FF Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 187 PDO mapping Default value 0…0xFF FF FF FF Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 143 of 187...
Seite 188 A configuration tool or an application may use this information to display a warning if the configuration of a node was modified.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 144 of 187...
Seite 189 The interface identified by a particular value of this index is the same interface as identified by the same value of Object 1E40h: NWL_IpAddrTable_0h_REC.IfIndex_U16.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 190 Data type OCTET_STRING6 Access CONST PDO mapping Default value Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 191 Default value Value range TRUE (1) = Data valid, FALSE (0) = Data invalid  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 192 Data type UNSIGNED8 Access PDO mapping Default value Value range 0…0xFE  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 193 Sub version Mapping version Compatibility of TPDO channel may be ensured by PDO mapping version handling.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 194 Offset in bits reserved Sub-Index Index Type UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED16  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 150 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 195: Object 1C0Ah: Dll_Cncollision_Rec
PDO mapping Default value 0…0xFF FF FF FF Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 151 of 187...
Seite 196 Number of entries Access CONST PDO mapping Default value Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 152 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 197 0…0xFF FF FF FF; 0 = error reaction deactivated Value range 1 = immediate error reaction  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 198 0…0xFF FF FF FF; 0 = error reaction deactivated Value range 1 = immediate error reaction  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 199: Object 1C14H: Dll_Cnlossofsoctolerance_U32
0…0xFF FF FF FF Value range Access Default value 10 ms mapping  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 155 of 187...
Seite 200 PDO mapping Default value 0…0xFF FF FF FF Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 156 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 201 PDO mapping Default value 0…0xFF FF FF FF Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 157 of 187...
Seite 202 Access PDO mapping Default value 0x40 0…0xFF FF Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 203: Object 1F82H: Nmt_Featureflags_U32
SDO Read/Write Mult. Parameter by Index 16-23 = 0 reserved 24-31 = 0 reserved Table 9: NMT_FeatureFlags_U32 interpretation  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 204 0100 1101 NMT_CS_BASIC_ETHERNET 0001 1110 Table 10: CN NMT states  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 205 PDO mapping Default value Value range 0 = Software adjustment, 1 = Hardware adjustment  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 206 CONST PDO mapping Default value 1490 Bytes 0x0024…0x05D2 Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 162 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 207 PDO mapping Default value 0x24 0x24…Sub-Index 001 Value range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 163 of 187...
Seite 208 This limit shall be 18 bytes less than the minimum InterfaceMTU_U16 value provided by any node in the segment. AsyncMTU_U16 shall be equal in all nodes of the segment.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 187...
Seite 209 To avoid erroneous change over to NMT_CS_BASIC_ETHERNET mode at system startup, NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 should be larger than the MN’s NMT_BootTime_REC.MNWaitNotAct_U32, object 1F89.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 210 NMTSwReset 0x2B NMTInvalidService 0xFF Table 11: CN NMT Reset commands  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 166 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 211: Manufacturer And Profile Specific Objects (Cia Ds-406)
UNSIGNED32 3100 ARRAY Mapping UNSIGNED32 Table 12: Encoder profile range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 Page 167 of 187...
Seite 212: Scaling Parameters
/ Revolutions denominator can be a decimal number. The position value output is calculated with a zero point correction, the count direction set and the gearbox parameter entered.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 168 of 187...
Seite 214: Object 2000-2001H: Number Of Revolutions Numerator / Divisor
Number of Revolutions numerator Total measuring range = Steps per revolution * Number of Revolutions denominator  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 170 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 215 (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 216 = 1348.073499 steps / rev. * 1 revolution denominator = 5521709 steps (rounded off)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 172 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 218: Object 2004H: Set Preset
Value range not relevant Access Default value 0 PDO mapping no  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 174 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05 06/26/2017...
Seite 221: Error Handling
Error recognition strongly depends of the device’s hardware and software implementation. Error support of the device is indicated by the respective device description entry.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 222 NMT_CT11, Error Condition --> NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1, see NMT CN State Machine page 120  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 178 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 223: Error Registration
The cumulative counter is incremented by 1 every time an error symptom occurs. Because the cumulative counter is not reset at system start or by reset commands, also an overflow may occur.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017...
Seite 224: Supported Error Messages
Error Code = 0x8164 Table 14: Static Error Bit Field, fragment of the StatusResponse frame  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 180 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 225: Loss Of Soc
Error Code = 0x8245 Table 15: Static Error Bit Field, fragment of the StatusResponse frame  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 226: Rx Mac Buffer Overflow / Tx Mac Buffer Underrun
Error Code = 0x8166 Table 16: Static Error Bit Field, fragment of the StatusResponse frame  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 182 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 227 Error Code = 0x8163 Table 17: Static Error Bit Field, fragment of the StatusResponse frame  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 228: Error Causes And Remedies
Measuring system ready for operation, connection to master established, no data transfer.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 184 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 229: Sdo Abort Codes
0x08 00 00 24 EDS, DCF or Concise DCF data record contains no data Table 18: SDO Abort Codes  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 230: Error Codes
- Chapter “Error handling”, page 177 - Chapter “Object 1C0Bh: DLL_CNLossSoC_REC”, page 152 Table 19: Error Codes  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 186 of 187 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 231: Error Register, Object 0X1001
Table 21: Miscellaneous faults  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/26/2017 TR - ECE - BA - DGB - 0071 - 05...
Seite 232: Eu-Konformitätserklärung / Eu Declaration Of Conformity
Elektro- und Elektronikgeräten (RoHS) 2011/65/EU (L 174/88) Restriction of the use of certain hazardous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) in alleiniger Verantwortung von / under the sole responsibility of: TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 D - 78647 Trossingen Tel.: 07425/228-0...
Seite 233 Gültigkeitsliste / List of validity Baugröße / Size: 20 Order No.: 240-xxxxx Type: IH20 Baugröße / Size: 22 Order No.: CMV22x-xxxxx, CMV22x-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV22, CMW22 Baugröße / Size: 24 Order No.: 209-xxxxx Type: IEV24, IES24 Baugröße / Size: 36 Order No.: Cxx36x-xxxxx, 0000-xxxxx Type: CEV36, CES36, COV36, COS36, CDV36, CDF36, CMV36, CMS36, CMF36...
Seite 234 Baugröße / Size: 58 Order No.: Cxx58x-xxxxx, 0042-xxxxx, 0062-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CEV58, CES58, CEH58, CEK58, CEW58, CDV58, CDS58, CDH58, CDK58, CDW58, CMV58, CMS58, CMH58, CMK58, CMW58, COV58, COS58, COH58, COK58, COW58, CPV58, CPS58, CPH58, CPK58, CPW58 Order No.: Cxx582x-xxxxx, 0062-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV582, CMS582, CMK582, CMW582, CEV582, CES582, CEH582, CEK582, CEW582, COV582, COS582, COH582, COK582, COW582,...
Seite 235 Baugröße / Size: 62 Order No.: IEV62-xxxxx Type: IEV62 Baugröße / Size: 65 Order No.: 110-xxxxx, 111-xxxxx, 113-xxxxx, 114-xxxxx, 121-xxxxx, 122-xxxxx, 0062-xxxxx, 0002-xxxxx, 0022-xxxxx Type: CE65, CK65, CS65 Order No.: Cxx65x-xxxxx, 0062-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CEV65, CES65, CEH65, CEK65, CEW65, CDV65, CDS65, CDH65, CDK65, CDW65, CMV65, CMS65, CMH65, CMK65, CMW65, COV65, COS65, COH65, COK65, COW65, CXV65, CXS65, CXH65, CXK65, CXW65 Order No.: 6500-xxxxx, 6502-xxxxx, 6520-xxxxx, 6522-xxxxx, 6540-xxxxx, 6542-xxxxx,...
Seite 236 Baugröße / Size: 80, 81 Order No.: CEH80x-xxxxx, COH80x-xxxxx Type: CEH80, COH80 Order No.: CES80x-xxxxx, COS80x-xxxxx Type: CES80, COS80 Order No.: CEH802x-xxxxx, COH802x-xxxxx Type: CEH802, COH802 Order No.: CES802x-xxxxx, COS802x-xxxxx Type: CES802, COS802 Order No.: IEH80-xxxxx Type: IEH80 Order No.: 260-xxxxx, 261-xxxxx Type: ZH80, ZH81 Order No.: Qxx8xx-xxxxx...
Seite 237 Order No.: CEx100x-xxxxx Type: CEV100, CES100, CEH100 Order No.: 201-xxxxx, 202-xxxxx Type: HE100 Order No.: HEx100x-xxxxx Type: HEV100, HES100, HEH100 Order No.: 172-xxxxx, 173-xxxxx Type: ZE100, ZE115 Order No.: 235-xxxxx Type: IE100, IE101 Order No.: IEx100-xxxxx Type: IEV100, IES100, IEH100 Baugröße / Size: 110 Order No.: CEH110x-xxxxx, COH110x-xxxxx Type:...
Seite 238 The Restriction of the Use of Certain Hazardous Substances in S.I. 2012 No. 3032 Electrical and Electronic Equipment Regulations 2012 under the sole responsibility of the manufacturer: Name and address of authorised representative: TR-Electronic GmbH TR-Electronic Ltd. Eglishalde 6 4 William House D - 78647 Trossingen Old St.
Seite 239 List of validity Size: 20 Order No.: 240-xxxxx Type: IH20 Size: 22 Order No.: CMV22x-xxxxx, CMV22x-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV22, CMW22 Size: 24 Order No.: 209-xxxxx Type: IEV24, IES24 Size: 36 Order No.: Cxx36x-xxxxx, 0000-xxxxx Type: CEV36, CES36, COV36, COS36, CDV36, CDF36, CMV36, CMS36, CMF36 Order No.: Ixx36x-xxxxx Type: IMV36, IMS36, IMF36...
Seite 240 Size: 58 Order No.: Cxx58x-xxxxx, 0042-xxxxx, 0062-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CEV58, CES58, CEH58, CEK58, CEW58, CDV58, CDS58, CDH58, CDK58, CDW58, CMV58, CMS58, CMH58, CMK58, CMW58, COV58, COS58, COH58, COK58, COW58, CPV58, CPS58, CPH58, CPK58, CPW58 Order No.: Cxx582x-xxxxx, 0062-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV582, CMS582, CMK582, CMW582, CEV582, CES582, CEH582, CEK582, CEW582, COV582, COS582, COH582, COK582, COW582,...
Seite 241 Size: 62 Order No.: IEV62-xxxxx Type: IEV62 Size: 65 Order No.: 110-xxxxx, 111-xxxxx, 113-xxxxx, 114-xxxxx, 121-xxxxx, 122-xxxxx 0062-xxxxx, 0002-xxxxx, 0022-xxxxx Type: CE65, CK65, CS65 Order No.: Cxx65x-xxxxx, 0062-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CEV65, CES65, CEH65, CEK65, CEW65, CDV65, CDS65, CDH65, CDK65, CDW65, CMV65, CMS65, CMH65, CMK65, CMW65, COV65, COS65, COH65, COK65, COW65, CXV65, CXS65, CXH65, CXK65, CXW65 Order No.: 6500-xxxxx, 6502-xxxxx, 6520-xxxxx, 6522-xxxxx, 6540-xxxxx, 6542-xxxxx,...
Seite 242 Size: 80, 81 Order No.: CEH80x-xxxxx, COH80x-xxxxx Type: CEH80, COH80 Order No.: CES80x-xxxxx, COS80x-xxxxx Type: CES80, COS80 Order No.: CEH802x-xxxxx, COH802x-xxxxx Type: CEH802, COH802 Order No.: CES802x-xxxxx, COS802x-xxxxx Type: CES802, COS802 Order No.: IEH80-xxxxx Type: IEH80 Order No.: 260-xxxxx, 261-xxxxx Type: ZH80, ZH81 Order No.: Qxx8xx-xxxxx...
Seite 243 Order No.: CEx100x-xxxxx Type: CEV100, CES100, CEH100 Order No.: 201-xxxxx, 202-xxxxx Type: HE100 Order No.: HEx100x-xxxxx Type: HEV100, HES100, HEH100 Order No.: 172-xxxxx, 173-xxxxx Type: ZE100, ZE115 Order No.: 235-xxxxx Type: IE100, IE101 Order No.: IEx100-xxxxx Type: IEV100, IES100, IEH100 Size: 110 Order No.: CEH110x-xxxxx, COH110x-xxxxx Type:...
Seite 244 PROG. SCHNITTSTELLE POWERLINK V2.0 CODE BINAER VERSORGUNGSSPANNUNG 11-27V ANSCHLUSSART 1X4P.M12-STECKER 2X4P.M12-STECKER,D-COD(BUCHSE) ANSCHLUSSRICHTUNG RADIAL GEGENSTECKER NEIN FLANSCHART ZB36 WELLENAUSFUEHRUNG 10FL/19,5 ARBEITSTEMPERATUR 0-60°C SCHUTZART IP65 Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 1/3 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
Seite 245 100 MBit/s Zykluszeit >= 400 µs Parameter/Funktionen, änderbar Auflösung Preset-Parameter Zählrichtung Parametrisierungsart programmierbar Programmier - Tool Fieldbus-Device Maximal Drehzahl, mechanisch <= 6000 1/min Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 2/3 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
Seite 246: Umgebungsbedingungen
Arbeitstemperatur - Standard 0…+60 °C - Optional -20…+70 °C; Lagertemperatur, trocken -30…+80 °C Relative Luftfeuchte 98 %, keine Betauung Schutzart - Standard IP65 Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 3/3 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
Seite 248 Steckerbelegung / Pin assignment Cxx-65 POWERLINK V2.0 Encoder (CiA DS-406) POWERLINK X1 = IN / X2 = OUT; Flanschdose / Female socket (M12x1-4 pol. D-coded) Transmission Data + TxD+ Sendedaten + RxD+ Empfangsdaten + Receive Data + Steckseite Mating Face Sendedaten –...
Seite 249 Steckerbelegung / Pin assignment Powerlink LEDs Anzeigezustände und Blinkfrequenz / Indicator states and flash rates permanent AN / constantly ON permanent AUS / constantly OFF Flickering Blinking Single flash Double flash Triple flash Error LED CN NMT Zustandsmaschine / CN NMT State Machine Status LED NMT_GS_OFF, NMT_GS_INITIALISATION, NMT_CS_NOT_ACTIVE Flickering...

TR-Electronic 65 Serie Gesamt-Bedienungsanleitung

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