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Funktionsbeschreibung
4.6.2
TCP- Abweichung
Eine Bauteilprogrammierung wird normalerweise mit einem justierten TCP vorgenommen.
Durch Störungen im Betriebsablauf kann der justierte TCP von dem tatsächlichen TCP
abweichen.
TCP-Abweichungen können folgende Ursachen haben:
– Kollision mit einem Bauteilspanner,
– kein Drahtfreibrand am Nahtende,
– verstellter Brennerhalter,
– Kontaktrohrverschleiß oder stark geänderte Vordressur des Schweißdrahtes.
Die Folge sind Nahtverlagerungen an den Bauteilen. Um die Nahtlagen zu korrigieren, muss
der TCP nachjustiert werden.
Dafür gibt es verschiedene Möglichkeiten:
4.6.2.1
Manuelle TCP-Justiermethode
• Manuelle Ausrichtung in einer mechanischen Brennerlehre.
• Manuelle Ausrichtung über zwei Justierspitzen.
• Manuelle Vermessung, mittels Programmiergerät
Weitere Informationen zur manuellen Vermessung finden Sie in Benutzerhandbuch der
Robotersteuerung.
4.6.2.2
Programmkorrektur durch TCP-Kalibrierung
• Automatische Nachjustierung des Schweißdrahtes in einem Messstrahl.
• Bewegungsprogramm für den Roboter als Software Modul.
Bild 4-4 Roboter- und Brennerbewegung mit richtigem TCP
Speichert man eine Position ab, so geschieht dies immer unter Verwendung des aktuellen
Werkzeuges und unter Berücksichtigung der aktuellen Achswinkel. Im Programmablauf
werden diese Winkel wieder angefahren.
Ist der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) durch eine Veränderung nicht mehr an der definierten
Position, liegt die geschweißte Naht um die Maßabweichung der Drahtelektrodenspitze
zum definierten TCP daneben. Dies zeigt
4-6
Bild
4-5.
3HDA000057A8519-003
TCP-Vermessung (BullsEye
®
)
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