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4.7.2
Montage TCP-Vermessung mit Ständer
4.7.3
Montageort und Ausrichtung
Montieren Sie die Schweißpistole so am Roboter, dass die Brennerachse in x-Richtung des
Handgelenks zeigt.
Der Aufstellort der TCP- Vermessungseinheit muss im Arbeitsbereich des Roboters liegen,
so dass keine Singularität und Endlagen des Roboters erreicht werden.
Stellen Sie die TCP- Vermessungseinheit an die gewünschte Stelle vor oder neben den Robo-
ter. Noch nicht festschrauben, jedoch gegen Umfallen sichern!
Optional gibt es die Möglichkeit, eine abgehängte Montage der TCP-Vermessungseinheit
(z.B. an der Zellendecke) zu realisieren.
Die Richtung des Sensor sollte parallel zum Roboterbasiskoordinatensystem in x- oder y-
Richtung ausgerichtet sein. Die y-Achse des Handgelenk-Koordinatensystems am Roboter
sollte immer parallel zur Lichtschrankenrichtung sein. Durch diese Vorgabe ergibt sich auch
die Ausrichtung der TCP- Vermessungseinheit zum Roboterbasiskoordinatensystem.
Der Montageort im Roboterarbeitsbereich muss so gewählt werden, dass eine Rotation um
die Brennerachse von mindestens 30° Grad möglich ist. Eine höhere Genauigkeit liefert die
45° Grad Rotation, die vorzugsweise im Setup angewählt werden sollte.
TCP-Vermessung (BullsEye
Bei der Montage der TCP-Vermessung mit Ständer
(Standalone-Version) gehen Sie so vor, wie in
Abschnitt 2.4 Montage und Demontage des TC 2013
beschrieben.
®
)
3HDA000057A8519-003
HINWEIS
Montage
4-9
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