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4.6
Funktionsbeschreibung
Die TCP-Vermessung mit BullsEye
Definition des Werkzeugarbeitspunktes (TCP) für die IRC5-Robotersteuerung.
4.6.1
Beispiel für die Funktionsweise
Wenn der Roboter den Befehl erhält, sich um den TCP zu drehen, werden alle Roboterachsen
so bewegt, dass der TCP stationär bleibt.
Wenn der Brenner beschädigt ist und das Programm erneut ausgeführt wird, führt der
Roboter dieselben Bewegungen aus, doch der TCP bewegt sich aufgrund der falschen Aus-
richtung nicht mehr auf derselben Bahn.
Sie haben jetzt 2 Möglichkeiten:
1.
Physisches Bewegen des Brenners, um ihn richtig auszurichten (eine schwie-
rige, wenn nicht sogar unmögliche Aufgabe!) oder
2. Automatische Korrektur der falschen Ausrichtung, indem der TCP mit BullsEye
entsprechend der neuen Brennerposition neu definiert wird. Nachdem Bulls
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Eye
die TCP-Definition aktualisiert hat, dreht sich der Brenner wie zuvor um
den TCP, weil die Bahn des Roboterarms angepasst wurde, um die falsche Aus-
richtung des Brenners auszugleichen.
Nachdem ein Punkt programmiert wurde, sind im Roboter nicht die Winkel der Roboterge-
lenke, sondern die Daten zur Position des Werkzeugarbeitspunktes gespeichert.
Wenn der Roboter die programmierte Bahn wiederholt, berechnet er die Gelenkwinkel die
erforderlich sind, damit sich der TCP wieder an der Position befindet, an der er sich bei der
ursprüng-lichen Programmierung der Bahn befunden hat.
Solange die Robotersteuerung über Informationen zur Position des Werkzeugarbeitspunk-
tes verfügt, stellt sie immer die ordnungsgemäße Ausrichtung der Bahnen sicher.
Bild 4-2 Bewegung von Roboterarm und Brenner mit korrektem TCP
Bild 4-3 Roboterarm bewegt sich auf derselben Bahn, doch die Brennerbahn hat sich geän-
dert
TCP-Vermessung (BullsEye
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Version 10 ermöglicht die vollkommen automatisierte
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)
3HDA000057A8519-003
Funktionsbeschreibung
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