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PGV*-F213-B16-1.5M-*
Betrieb und Kommunikation
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Betrieb und Kommunikation
5.1
Datenaustausch im CANopen-Bus
5.1.1
Allgemeines zu CANopen
CANopen ist ein multimasterfähiges Feldbussystem, dass auf dem CAN (Controller Area Net-
work) basiert.
Abbildung 5.1
Teilnehmer auf dem CANopen-Feldbus kommunizieren nicht über Adressen, sondern mit
Nachrichten-Identifiern. Alle Teilnehmer können dabei zu jedem Zeitpunkt auf den Feldbus
zugreifen. Der Zugriff auf den Feldbus erfolgt nach dem CSMA/CA-Prinzip (Carrier Sense Mul-
tiple Access/Collision Avoidance). Jeder Teilnehmer hört dabei den Feldbus ab und kann
Nachrichten senden, wenn der Feldbus frei ist. Starten zwei Teilnehmer gleichzeitig einen
Zugriff, so erhält der Teilnehmer mit der höchsten Priorität, also dem niedrigsten Identifier, das
Zugriffsrecht. Teilnehmer mit niedrigerer Priorität unterbrechen den Datentransfer und versu-
chen einen neuen Zugriff, wenn der Feldbus wieder frei ist.
Die Nachrichten können von jedem Teilnehmer empfangen werden. Durch einen Akzeptanzfil-
ter übernimmt der einzelne Teilnehmer nur die für ihn bestimmten Nachrichten. Die Datenüber-
tragung erfolgt über Nachrichtentelegramme. Nachrichtentelegramme bestehen aus COB-ID
(Communication Object Identifier) und maximal 8 Folgebyte. Die COB-ID bestimmt die Priori-
tät der Nachrichten. Die COB-ID setzt sich zusammen aus dem Funktionscode und der Kno-
tennummer.
Der Funktionscode beschreibt die Art der Nachricht:
•
Nachricht mit Servicedaten (SDO)
zur Parametrierung von Objektverzeichniseinträgen
•
•
•
•
Nachricht mit Prozessdaten (PDO)
•
zur Übermittlung von Echtzeitdaten
•
•
•
•
Nachrichten zum Netzwerkmanagement (NMT)
•
zur Steuerung des Zustandsautomaten des CANopen-Teilnehmers und zur Überwachung
der Knoten
•
weitere Objekte wie Synchronisationsobjekt (SYNC), Zeitstempel und Fehler-Nachrichten
(EMCY).
Die wichtigsten Eigenschaften der Prozessdatenobjekte (PDOs) und Servicedatenobjekte
(SDOs) zeigt die folgende Tabelle.
beliebige Länge
Zyklische Übertragung
SDOs eines Gerätes sind im Objektverzeichnis zusammengefasst
Mailbox ist auf eine (Server-) SDO gelegt, 36 Byte Länge
maximal 8 Byte lang
Zyklische oder ereignisgesteuerte Übertragung
Unterscheidung in Sende- (max. 512) und Empfangs-PDOs (max. 512)
PDOs belegen im CAN-Netzwerk einen eigenen Identifier
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