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SmartRunner 3-D Stereo
Produktspezifikationen
2
Produktspezifikationen
2.1
Einsatz und Anwendung
In diesem Handbuch wird der 3-D-Stereosensor SmartRunner Explorer 3-D (im Nachfolgen-
den Sensor genannt) beschrieben. Der Sensor kombiniert zwei aus verschiedenen Positionen
aufgenommene 2-D-Bilder und findet Übereinstimmungen zwischen den aufgenommenen Bil-
dern, um ein Tiefenbild zu erstellen.
Ein lichtstarker Projektor, der zwischen den beiden Kameras sitzt, projiziert ein strukturiertes
Licht auf das abzubildende Objekt. Mittels der Hilfsstrukturen des strukturierten Lichts können
auf der Objektoberfläche eine höhere Anzahl an Bildpunkten mit ihrer Positionsänderung
erkannt und daraus eine vollständige, homogene Tiefeninformation der Szene erstellt werden.
Funktionsweise
Abbildung 2.1
Die beiden Einzelkamera, die versetzt angeordnet sind, nehmen gleichzeitig Bilder derselben
Situation auf. In beiden Bildern wird die entsprechende Entfernung zu einem Punkt gemessen.
Anschließend wird die Disparität, der Versatz, zwischen den beiden Bildern berechnet. Mithilfe
der Disparität (d), der Brennweite (f) und der Basislänge (b) wird mittels dem geometrischen
Prinzip der Triangulation eine Tiefe im Bild erzeugt. Diese Messungen werden als Rohdaten an
einen PC übertragen, auf dem das Tiefenbild der aufgenommenen Szene entsteht.
1. Schritt: Aufnahme von zwei Bildern aus verschiedenen Positionen.
2. Schritt: Übereinstimmungen zwischen den beiden Bildern finden.
PEPPERL+FUCHS
Skizzenhafte Darstellung der Funktionsweise
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