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Indel GIN0SAC4xX FS Anwenderhandbuch

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Inhaltsverzeichnis

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GIN-SAC4xX FS
Anwenderhandbuch
Revision:
1.4
Datum:
19.11.2020
Sprache:
Deutsch
Ausgabe:
Originalbetriebsanleitung

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Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für Indel GIN0SAC4xX FS

  • Seite 1 GIN-SAC4xX FS Anwenderhandbuch Revision: Datum: 19.11.2020 Sprache: Deutsch Ausgabe: Originalbetriebsanleitung...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Inhaltsverzeichnis Allgemein ....................... 11 1.1. Über dieses Handbuch ........................11 1.2. Über die Indel Servo Drives der Serie GIN-SAC4xX mit Option FS ..........11 1.3. Vertrieb und Service ......................... 11 1.3.1. Hersteller ................................. 11 1.3.2. Support ................................11 1.4.
  • Seite 4 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 2.3.10. Spannungsausfall der Netzspeisung ......................24 2.3.11. EMV ................................... 24 2.3.12. Inbetriebnahme ............................... 25 2.3.13. Betriebsdauer ..............................25 2.3.14. Verantwortlichkeit ............................25 2.3.15. Defekte Drives ..............................25 2.4. Bestimmungsgemässe Verwendung ....................27 Handhabung ....................28 3.1. Lagerung ............................28 3.2.
  • Seite 5 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.4.4. Parameter ................................ 42 5.5. Sicherere, zweikanalige Eingänge 1 - 3 ................... 43 5.5.1. Kennwerte ............................... 43 5.5.2. Anschluss von zweikanaligen, kontaktbehafteten Sensoren ................ 44 5.5.3. Anschluss an einen sicheren, zweikanaligen Ausgang ................... 45 5.5.4. Verwendung der Pulssignale für mehrere Eingänge ..................46 5.5.5.
  • Seite 6 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.11.1. Funktionen STO und SS1-t ..........................73 5.11.2. Funktionen SS2-t, SOS und SLS ........................73 5.12. Sichere Reaktionszeit ........................74 5.12.1. Maximale sichere Reaktionszeit des GIN-SAC4xX ................... 74 5.12.2. Anforderung der Sicherheitsunterfunktion STO .................... 75 5.12.3. Anforderung der Sicherheitsunterfunktion SS1-t ..................75 5.12.4.
  • Seite 7 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 6.2.3. Öffnen der Systemtopologiedatei........................92 6.2.4. Parametrierung ............................... 93 6.2.5. Zusatzinformation ............................94 6.2.6. Konfigurationsdatei erstellen ......................... 94 6.2.7. Archivierung der sicheren Konfigurationsdateien ..................95 6.3. Laden und Verifizierung der sicheren Konfiguration ..............96 6.3.1. Voraussetzung ..............................96 6.3.2.
  • Seite 8 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.3.6.2 Resolver ................................. 115 8.3.6.3 Inkrementalgeber ............................116 8.3.6.4 Absolutwert Feedback ..........................116 8.3.7. Digitale IO's ..............................117 8.4. Umgebungsbedingungen ......................118 Elektrische Installation .................. 119 9.1. Hinweise ............................119 9.2. Steckerbelegung SAC4xX ....................... 120 9.2.1. GIN-SAC4x4 Übersicht ........................... 120 9.2.2.
  • Seite 9 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.10.3.3 Anschluss von Single-Ended Inkrementalgeber ................... 137 9.10.4. Absolutwert Feedbacks ..........................138 9.10.4.1 Hiperface................................ 138 9.10.4.2 EnDat 2.1 ................................ 139 9.10.4.3 SSI / Biss C / EnDat 2.2 ........................... 140 9.10.5. Temperatur Sensoren ........................... 140 9.11. Spannungsversorgung ........................141 9.11.1.
  • Seite 10 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Weiterführende Dokumente ................157 12.1. EG-Konformitätserklärung für GIN-SAC4xX FS ................157 12.2. Baumusterbescheinigung für GIN-SAC4xX FS ................158 12.3. CB Test Zertifikat ..........................159 Normen ......................161 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 10 von 162...

  • Seite 11: Allgemein

    1.2. Über die Indel Servo Drives der Serie GIN-SAC4xX mit Option FS Die Indel Servo Drives der Serie GIN-SAC4xX mit Option FS (Functional Safety) dienen der geregelten An- steuerung von bis zu 4 Servomotoren mit sicherer Überwachung von Resolvern oder Sin/Cos-Gebern.

  • Seite 12: Copyright

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 1.5. Copyright © Indel AG Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments sind, soweit nicht ausdrücklich von Indel gestattet, verboten. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 12 von 162...

  • Seite 13: Dokumentation Versionen

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 1.6. Dokumentation Versionen Version Datum Autor Kommentar 25.09.2016 Thomas Jericke Erstellung des Dokuments auf Basis des GIN-SAC4xX Rev 0.1 Manuals. 30.09.2016 Thomas Jericke Korrekturen nach Review Rev 0.2 03.10.2016 Thomas Jericke Korrekturen nach 2. Review Rev 0.3 18.11.2016 Thomas Jericke Rev 0.4...
  • Seite 14  spielen in den Kapiteln 5.5.4 und 5.8 korrigiert. Stern-Markierung in Kapitel 5.10 von SS1-t auf SLS  korrigiert. Erklärung von Helm Symbol des Indel Axis Tool in  Kapitel 6.3.8 hinzugefügt. Verweis auf Indel Online-Dokumentation der Soft-  warekonfiguration in den Kapiteln 6.3.8 und 7.1 hinzugefügt.
  • Seite 15 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Version Datum Autor Kommentar Kapitel 4.2 Optionales Zubehör eingeführt  Kapitel 8.5 Bemerkungen zum US-Markt  13.01.2020 Thomas Jericke Rev 1.5 Rechtschreibefehler und Einheiten mit Mikro (u zu  µ) korrigiert. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 15 von 162...

  • Seite 16: Verwendete Begriffe

    Hardware Insulated Gate Bipolar Transisor (Bipolartransistor mit isolierter Gate-Elekt- IGBT rode) Indel Connectivity Server der 5. Generation: Service-Programm welches die INCOServer V Kommunikation zwischen PC und Indel Steuerung verwaltet. Programm zur Inbetriebnahme, Wartung und Betrieb von Indel Steuerungen Indel Cockpit...
  • Seite 17 SS2-t Safe Torque Off (Sichere Momentenabschaltung) Keine Überwachung durch Sicherheitsunterfunktion Stummschaltung Programm der Mikrokontroller Software Safe Operation Stop (Sicherer Operativer Halt) Endpunkt der Kommunikation im Indel Cockpit Target Uniform Resource Locator (einheitlicher Ressourcenzeiger) Betriebssystem von Microsoft® Windows 19.11.2020 Rev 1.5...

  • Seite 18: Verwendete Symbole

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 1.8. Verwendete Symbole Gefahr Das Symbol kennzeichnet Informationen, welche bei Nichteinhaltung zu Tod oder unmit- telbaren schweren Verletzungen führen können Gefahr durch Elektrizität Das Symbol kennzeichnet Informationen, welche bei Nichteinhaltung zu Personenscha- den durch Elektrizität führen können Warnung Das Symbol kennzeichnet Informationen, welche bei Nichteinhaltung zu schweren Verlet- zungen oder grossen Sachschäden führen können...

  • Seite 19: Verwendete Einheiten

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 1.10. Verwendete Einheiten Es werden folgende Abkürzungen für Einheiten benutzt. Abkürzung Bedeutung Grad (Gradmass) ° Ampere Ampere Root Mean Square (Effektivwert Strom) Jahr anno Grad Celsius °C Farad Erdbeschleunigung (9.8 m/s Stunde Henry Hertz Kilogramm Meter Minute Meter über Meer müM Ω...

  • Seite 20: Sicherheit

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Sicherheit 2.1. Eingangskontrolle durch den Anwender Nach Eingang der Lieferung und vor jeder Inbetriebnahme ist der GIN-SAC4x4 auf Vollständigkeit und Unversehrtheit zu prüfen. Insbesondere sind folgende Eigenschaften zu überprüfen: Vollständigkeit und Korrektheit des Lieferumfangs (siehe Kapitel 4.1) ‣...

  • Seite 21: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 2.2.4. Schutz gegen berühren elektrischer Teile Für den Betrieb des Servoverstärkers ist es notwendig, dass bestimmte Teile Spannungen von mehr als , also Kleinspannungen führen. Werden solche Teile berührt, kann es zu lebensgefährlichen elektri- schen Schlägen kommen. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden. Vor dem Einschalten eines Drives muss sichergestellt werden, dass das Gerät ordnungsgemäss mit dem PE-Leiter verbunden ist.

  • Seite 22: Safe Torque Off

    2.3.3. Bremswiderstand / Ballastwiderstand Der Ballastwiderstand wird von den Indel Servo Drives nicht sicher angesteuert. Ein defekter oder nicht korrekt ange- schlossener Ballastwiderstand hat zur Folge, dass der Motor nicht in der erwarteten Zeitspanne stoppt. Dies kann im ungünstigen Fall zu Personen- und Sachschäden führen.

  • Seite 23: Restenergie Im Zwischenkreis

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 2.3.4. Restenergie im Zwischenkreis Rest-Energie in den Zwischenkreis-Kondensatoren kann bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Energie- versorgung (Öffnen des Hauptschützen bzw. Motorschützen) erhalten bleiben. Es ist möglich, mit dieser Rest-Energie den Motor zu bewegen. Dadurch kann es unter Umständen zu Gefahr bringenden Situatio- nen kommen.

  • Seite 24: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Limite U , geht der Servo Drive auf Fehler CC MIN und die Motoren werden spannungslos geschaltet. 2.3.11. Für EMV-gerechte Verdrahtung siehe weiteres Dokument INDEL-Verdrahtungsrichtline und INDEL-Aufbau- richtlinie sowie sämtliche Verdrahtungs-Hinweise in diesem Dokument. INDEL Verdrahtungs-Richtlinie WWW. (https://www.indel.ch/Downloads-Indel/Further_Documents/EMC/Verdrahtungsrichtlinie.pdf) INDEL Aufbau-Richtlinie WWW.

  • Seite 25: Inbetriebnahme

    Es muss eine dokumentierte Inbetriebnahme und ein Nachweis der Sicherheitsunterfunktionen erfolgen. Für Indel Servo Drive Anwendungen mit sicherheitsgerichteter Abschaltung des Antriebs nach STO (Safe Torque Off), SS1-t (Safe Stop 1 Typ C), SS2-t (Safe Stop 2 Typ C), SOS (Safe Operating Stop) und SLS (Sa- fely Limited Speed) gemäss EN 61800 Teil 5.2 und fehlersicherem Schutz gegen Wiederanlauf gemäss EN...
  • Seite 26 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 26 von 162...

  • Seite 27: Bestimmungsgemässe Verwendung

    Maschine den Bestimmungen der Maschinenrichtline 2006/42/EG sowie der EMV-Richtline 2014/20/EU entspricht, beziehungsweise dem aktuellen Stand der erwähnten Richtlinien. An- sonsten dürfen Maschinen mit Indel Servo Drives der Serie GIN-SAC4xX nicht in Verkehr ge- bracht werden. Die Kabellängen der Digitalen Ein- und Ausgänge ist maximal 30 Meter die der Motorenkabel ...

  • Seite 28: Handhabung

    3.1. Lagerung Die Indel GIN-SAC4xX Drives können bis 12 Monate ohne Einschränkungen gelagert werden. Bei Lagerung von mehr als 12 Monaten müssen die Kondensatoren vor der Inbetriebnahme des Drives neu formiert werden. Dazu müssen alle elektrischen Anschlüsse getrennt werden und an L1 / L2 während 20 min 230 eingespiesen werden.

  • Seite 29: Produktidentifizierung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Produktidentifizierung Die GIN-SAC4xX gibt es in folgenden unterschiedlichen Versionen. Option Art. Nr. Beschreibung 5A/230V/FS 311349420 Servo-Drive, Functional Safety, 1x230Vac/325Vdc, GIN-SAC4x4 4xEndstufen, Total 20 Arms Dauerstrom, Single- Core ARM 800 MHz, 8 MB Flash, 256 MB RAM, Gin- Slave 5A/230V/PRO/FS 311349425...
  • Seite 30 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Option Art. Nr. Beschreibung 5A/230V/FS 311349120 Servo-Drive, Functional Safety, 1x230Vac/325Vdc, GIN-SAC4x1 1xEndstufe, Total 5 Arms Dauerstrom, Single-Core ARM 800 MHz, 8 MB Flash, 256 MB RAM, GinSlave 5A/230V/PRO/FS 311349125 Servo-Drive, Functional Safety, 1x230Vac/325Vdc, GIN-SAC4x1 1xEndstufe, Total 5 Arms Dauerstrom, Dual-Core ARM 800 MHz, 8 MB Flash, 256 MB RAM, 0.5 MB NVRAM, GinSlave/GinMaster, SD-Card Adapter 5A/400V/FS...

  • Seite 31: Lieferumfang

    PHOENIX CONTACT DFMC 1,5 / 6-ST-3,5-LR mit spezifischer Indel Beschriftung Gegenstecker X17:  PHOENIX CONTACT PC 4 HV / 4-ST-7,62 mit spezifischer Indel Beschriftung Gegenstecker X10, X11, X12, X13  PHOENIX CONTACT PC 5 / 4-STF-SH1-7,62 mit spezifischer Indel Beschriftung Gegenstecker X15 ...

  • Seite 32: Gin-Sac4X2

     PHOENIX CONTACT DFMC 1,5 / 6-ST-3,5-LR mit spezifischer Indel Beschriftung Gegenstecker X17:  PHOENIX CONTACT PC 4 HV / 4-ST-7,62 mit spezifischer Indel Beschriftung Gegenstecker X10, X11  PHOENIX CONTACT PC 5 / 4-STF-SH1-7,62 mit spezifischer Indel Beschriftung Gegenstecker X15 ...

  • Seite 33: Optionales Zubehör

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 4.2. Optionales Zubehör Art. Nr. Beschreibung SAC4-AD-2X 611755000 Steckbarer kompakter Adapter für GIN-SAC4xX, verbindet 2 Motor-End- stufen parallel, für höhere Motor- ströme. Montage erfolgt werkzeuglos durch einfaches Aufstecken auf den SAC4 und festdrehen der Rändelschrauben. Die Verbindung zum Motor erfolgt über den normalen, dem SAC4xX beiliegen- den Motorstecker.

  • Seite 34: Typenschilder

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 4.3. Typenschilder 4.3.1. GIN-SAC4x4 5A/230V/PRO/FS und GIN-SAC4x4 5A/230V/FS 4.3.2. GIN-SAC4x4 5A/400V/PRO/FS und GIN-SAC4x4 5A/400V/FS 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 34 von 162...

  • Seite 35: Gin-Sac4X3 5A/230V/Pro/Fs Und Gin-Sac4X3 5A/230V/Fs

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 4.3.3. GIN-SAC4x3 5A/230V/PRO/FS und GIN-SAC4x3 5A/230V/FS 4.3.4. GIN-SAC4x3 5A/400V/PRO/FS und GIN-SAC4x3 5A/400V/FS 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 35 von 162...

  • Seite 36: Gin-Sac4X2 5A/230V/Pro/Fs Und Gin-Sac4X2 5A/230V/Fs

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 4.3.5. GIN-SAC4x2 5A/230V/PRO/FS und GIN-SAC4x2 5A/230V/FS 4.3.6. GIN-SAC4x2 5A/400V/PRO/FS und GIN-SAC4x2 5A/400V/FS 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 36 von 162...

  • Seite 37: Gin-Sac4X1 5A/230V/Pro/Fs Und Gin-Sac4X1 5A/230V/Fs

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 4.3.7. GIN-SAC4x1 5A/230V/PRO/FS und GIN-SAC4x1 5A/230V/FS 4.3.8. GIN-SAC4x1 5A/400V/PRO/FS und GIN-SAC4x1 5A/400V/FS 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 37 von 162...

  • Seite 38: Sicherheitstechnik

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Sicherheitstechnik Dieses Kapitel beschreibt die Sicherheitstechnik des GIN-SAC4xX FS. Es wird die Beschaltung und die ent- sprechende Parametrisierung der einzelnen Komponenten beschrieben. Die Stecker bzw. Pinbelegung sämtlicher Anschlüsse ist in Kapitel 9.2 zu finden 5.1. Sicherheitsmodule Safe-AxControl und Safe-AxMonitor Die Module Safe-AxControl (311347200) und Safe-AxMonitor (311347300) sind integrierter Bestandteil der GIN-SAC4xX FS Drives.

  • Seite 39: Sichere Impulssperre

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.3. Sichere Impulssperre Das Safe-AxControl Modul verfügt über eine sichere, zweikanalige Impulssperre. Die Impulssperre ist über die Abschaltung der Speisung der Optokoppler des GIN-SAC4xX implementiert. Die Speisung ist vollstän- dig in den Drive integriert und benötigt keine Verdrahtung. Die Impulssperre des Safe-AxControl Modul wird zurückgelesen und getestet.

  • Seite 40: Sicherer, Zweikanaliger, Isolierter Eingang: Sicherer Eingang 0 (Sto)

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.4. Sicherer, zweikanaliger, isolierter Eingang: Sicherer Eingang 0 (STO) Der sichere Eingang 0 (STO) des GIN-SAC4xX FS ist intern an das Safe-AxControl Modul verbunden. Dieser Eingang dient entweder dem Anschluss eines Not-Aus-Kreises, Türkontaktes u.ä. oder den Anschluss des GIN-SAC4xX FS an eine übergeordnete Sicherheitssteuerung.
  • Seite 41 Wird die Querschlusserkennung des GIN-SAC4xX FS verwendet muss der Parameter Ein- gang 0 (STO) auf «Gepulst» gesetzt sein. Die Pulsausgänge des GIN-SAC4xX FS dürfen nur auf sichere Eingänge von Indel Geräten verdrahtet werden. Die maximale zugelassene Kabellänge der sicheren, digitalen Eingänge ist 30 Meter. Bei Verwendung längerer Kabel müssen zusätzliche Massnahmen (wie z.B.

  • Seite 42: Anschluss An Eine Übergeordnete Sicherheitssteuerung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.4.3. Anschluss an eine übergeordnete Sicherheitssteuerung Wird Eingang 0 (STO) von einer übergeordneten Steuerung angesteuert, muss ein zweikanaliger Ausgang (OSSD) verwendet werden. Die negativen Anschlüsse von Eingang 0 (STO) müssen an die Masse (GND) oder den entsprechenden negativen Anschluss der sicheren Ausgänge zurückverdrahtet werden. Bei der Verdrahtung des Eingangs 0 (STO) an einen sicheren Ausgang sind die Sicherheits- anweisungen des entsprechenden Ausgangmoduls zu beachten.

  • Seite 43: Sicherere, Zweikanalige Eingänge 1 - 3

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.5. Sicherere, zweikanalige Eingänge 1 - 3 Die sicheren Eingänge 1 - 3 des GIN-SAC4xX FS dienen der Festlegung der aktiven Sicherheitsstufe im Be- trieb. Die Berechnung der Sicherheitsstufe anhand der Eingangssignale ist in Kapitel 5.16 beschrieben. Die sicheren Eingänge 1 - 3 werden vom Safe-AxControl Modul verarbeitet.

  • Seite 44: Anschluss Von Zweikanaligen, Kontaktbehafteten Sensoren

    Parameter Eingang X des entsprechenden Eingangs auf «Gepulst» ge- setzt sein. Die Pulsausgänge des GIN-SAC4xX FS dürfen nur auf sichere Eingänge von Indel Geräten verdrahtet werden. Die maximale zugelassene Kabellänge der sicheren, digitalen Eingänge ist 30 Meter. Bei Verwendung längerer Kabel müssen zusätzliche Massnahmen (wie z.B.

  • Seite 45: Anschluss An Einen Sicheren, Zweikanaligen Ausgang

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.5.3. Anschluss an einen sicheren, zweikanaligen Ausgang Die sicheren Eingänge 1 - 3 können jeweils an einen zweikanaligen, sicheren Ausgang (OSSD) angeschlos- sen werden. Dies ermöglicht das Anschliessen von aktiven Sensoren wie Lichtgittern oder das Anschlies- sen einer übergeordneten Steuerung. Die GND Anschlüsse von SAC4xX und Sicherheitssteuerung resp. aktivem Sensor müssen zusätzlich, direkt miteinander verbunden werden.

  • Seite 46: Verwendung Der Pulssignale Für Mehrere Eingänge

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.5.4. Verwendung der Pulssignale für mehrere Eingänge Werden die vom GIN-SAC4xX FS zur Verfügung gestellten Pulssignale für mehr als ein Eingangspaar be- nutzt so ist zwingend auf eine korrekte Verdrahtung zu achten. Leitungen welche die gleichen Pulssignale verwenden, dürfen nicht im gleichen Kabel ge- führt werden, da ein möglicher Querschluss nicht erkannt werden kann.

  • Seite 47: Fehlererkennung Durch Das Sicherheitsmodul

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.5.5. Fehlererkennung durch das Sicherheitsmodul Das im GIN-SAC4xX FS verbaute Safe-AxControl Modul verfügt bei Verwendung der zur Verfügung gestell- ten Pulssignale über die folgende Erkennung von externen Fehlern an den Eingängen. Fehler Erkennung Hinweis Schluss von 24 V auf Eingang Masseschluss auf Eingang bei ge- schlossenem Kontakt Nein...

  • Seite 48: Sicherer, Zweikanaliger Ausgang

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.6. Sicherer, zweikanaliger Ausgang Der GIN-SAC4xX verfügt über einen sicheren, zweikanaligen Ausgang zur Rückmeldung des Zustands der Impulsmustersperre. In der Standardkonfiguration (ohne Ringschaltung) entspricht der Zustand des Aus- gangs immer der Freigabe des Impulsmusters. Das heisst, der Ausgang geht auf ‹tief› wenn das Modul in den Zustand ‹STO›...

  • Seite 49: Anschluss An Einen Isolierten, Sicheren Eingang

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.6.2. Anschluss an einen isolierten, sicheren Eingang Wird der sichere Ausgang an einen isolierten Eingang angeschlossen, muss der negative Anschluss des sicheren Eingangs an die Masse des GIN-SAC4xX FS zurückverdrahtet wer- den. 5.6.3. Anschluss an einen nicht-isolierten, sicheren Eingang Wird der sichere Ausgang an einen nicht-isolierten Eingang angeschlossen, müssen die Massen des GIN-SAC4xX FS und des Eingangsmoduls zusätzlich miteinander verbunden sein, da ansonsten bei Drahtbruch an der Masse des GIN-SAC4xX FS (Einfachfehler) am...

  • Seite 50: Fehlererkennung Durch Das Sicherheitsmodul

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Verfügt das sichere Bremsmodul über isolierte Eingänge so sind die Massen beider Kanäle mit dem GIN-SAC4xX zu verbinden. 5.6.5. Fehlererkennung durch das Sicherheitsmodul Das Safe-AxControl Modul des GIN-SAC4xX FS überwacht den sicheren, zweikanaligen Ausgang mit Testimpulsen. Dadurch können folgende externe Fehler aufgedeckt werden. Fehler Erkennung Hinweis...

  • Seite 51: Parameter

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.6.6. Parameter Parameter Einheit Defaultwert Beschreibung Gruppe ‹Ausgangskonfiguration› auf Safe-AxControl Inaktiv / Inaktiv Definiert ob der sichere Ausgang inaktiv oder ak- Ausgang Aktiv tiv ist. Hinweis: Bei aktiver Ringschaltung ist dieser Pa- rameter gesperrt, da der Ausgang für die Ring- schaltung verwendet wird.

  • Seite 52: Ringschaltung Mehrerer Gin-Sac4Xx Fs

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.8. Ringschaltung mehrerer GIN-SAC4xX FS Es ist möglich, mehrere GIN-SAC4xX FS miteinander zu betreiben in dem diese in einem Ring zusammengeschaltet werden. Dabei wird der sichere Ausgang jeweils auf den sicheren Eingang 3 des nächsten GIN-SAC4xX FS verdrahtet. Der letzte GIN-SAC4xX FS wird dann zurück auf den ersten Verbunden.

  • Seite 53: Parameter

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Die angeschlossenen Sicherheitselemente müssen an alle GIN-SAC4xX FS verbunden werden. Wobei für die Kreuz- und Querschlusserkennung pro Kanal jeweils nur ein Drive die Testimpulse liefert. In der sicheren Konfiguration muss auf allen GIN-SAC4xX FS die Option ‹Ringschaltung› aktiviert werden. Pro GIN-SAC4xX FS welcher im Ring verbunden ist muss für die sichere Reaktionszeit 3 275 μs hinzugerechnet werden.

  • Seite 54: Sichere Geberauswertung Und Geberüberwachung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.9. Sichere Geberauswertung und Geberüberwachung Der GIN-SAC4xX FS Drive verfügt pro Achse über ein fix verbautes Safe-AxMonitor Modul welches die si- chere Auswertung und Überwachung von je einem Resolver oder Sin/Cos-Geber ermöglicht. 5.9.1. Integration in die Sicherheitskette Für die Integration eines Gebers in die Sicherheitskette wird hier ein Diagramm des IFA-Leitfaden http://www.dguv.de/medien/ifa/de/pub/rep/pdf/reports2013/ifar0713/positionsgeber_ifa.pdf herangezogen.

  • Seite 55: Fehlererkennung Des Gin-Sac4Xx Fs Bei Anschluss Von Resolvern

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Folgende Informationen und Untersuchungen sind für Standardgeber erforderlich: • Wurden grundlegende und bewährte Prinzipien verwendet? • Sicherheitsstruktur (Kat.) FMEA durchführen • Ausfallrate der Bauteile (MTTFd bzw. FIT) • Diagnosedeckungsgrad (DC) • Vermeidung von Fehlern gemeinsamer Ursache (CCF) •...
  • Seite 56 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Fehlerfall Fehlereffekt Sinussignal ist auf Wert 0 Drahtbruch an der Sinuswicklung Sinussignal ist auf Wert 0 Kurzschluss an der Sinuswicklung Geringere Amplitude des Signals Teilweiser Kurzschluss an der Sinuswick- lung Cosinussignal ist auf Wert 0 Drahtbruch an der Cosinuswicklung Cosinussignal ist auf Wert 0 Kurzschluss an der Cosinuswicklung Geringere Amplitude des Signals...

  • Seite 57: Anforderungen An Die Verwendung Von Resolvern

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.9.3. Anforderungen an die Verwendung von Resolvern Folgende Tabelle listet die nicht detektierbaren Fehlerfälle von Resolvern. Die Massnahmen in der Spalte «Anforderung» sind durch den Anwender oder dem Geberhersteller durchzuführen. Fehlerfall Fehlereffekt Anforderung Keine oder falsche Der Resolver ist mit der Antriebswelle fest zu Durchrutschen der Position/Bewegung verbinden.

  • Seite 58: Fehlererkennung Des Gin-Sac4Xx Fs Bei Anschluss Von Sin/Cos-Gebern

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.9.5. Fehlererkennung des GIN-SAC4xX FS bei Anschluss von Sin/Cos-Gebern Wird zur sicheren Achsenüberwachung ein Sin/Cos-Geber verwendet, überwacht das Safe-AxMonitor Mo- dul der Achse das Signal auf folgende Kriterien: Die Signalstärke (sin + cos ) ist innerhalb der konfigurierten Toleranz ...
  • Seite 59 Wird ein Geber eingesetzt welcher auf anderen physikalischen Prinzi- pien (Magnetismus) beruht, so ist eine gesonderte Fehleranalyse notwendig. Dafür ist auf jeden Fall Indel zu kontaktieren. Der maximale Geschwindigkeitssprung entspricht einer Beschleunigung von 2.5 MHz/s Die Überwachung des Geschwindigkeitssprunges kann auch bei starken Stössen und Schwingungen auf der Achse ansprechen, ohne dass ein Defekt am Geber vorhanden ist.

  • Seite 60: Anforderungen An Die Verwendung Von Sin/Cos-Drehgebern

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.9.6. Anforderungen an die Verwendung von Sin/Cos-Drehgebern Folgende Tabelle listet die nicht detektierbaren Fehlerfälle von Sin/Cos-Drehgebern. Die Massnahmen in der Spalte ‹Anforderung› sind durch den Anwender oder dem Geberhersteller durchzuführen. Fehlerfall Fehlereffekt Anforderung Keine oder falsche Fehlerausschluss gegen Lösen der Massverkör- Massverkörperung löst Position/Bewegung perung.

  • Seite 61: Anforderungen An Die Verwendung Von Sin/Cos-Lineargebern

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Die Aufdeckung von Fehlern im Geber wird durch die Amplituden und Quadraturprüfung vorgenommen. Es ist nicht zulässig Geber mit synthetisch generierten oder voneinander abgeleiteten Signalen zu verwenden. Sinus- und Cosinus-Signal müssen voneinander un- abhängig generiert werden. Falls diese Eigenschaft nicht dokumentiert ist, muss der Her- steller des Gebers kontaktiert werden.

  • Seite 62: Kennwerte Der Sicheren Auswertung Von Sin/Cos-Gebern

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Fehlerfall Fehlereffekt Anforderung Aufgrund eines fal- Fehlerausschluss gegen Lösen der Massverkör- Lösen des Abtastwa- schen Gebersignals perung. Die Befestigung der Massverkörperung gens kann die Bewegung muss auf eine nach DIN EN 61800-5-2 vorge- kann nicht mehr er- schriebene Überbeanspruchung ausgelegt sein.
  • Seite 63 SAC4xX FS Anwenderhandbuch MTTF pro Kanal Erreichter Peformance-Level PL b 3 Jahre ≤ MTTFd < 6 Jahre PL c 6 Jahre ≤ MTTFd < 14 Jahre PL d 14 Jahre ≤ MTTFd Wird eine Signaltoleranz von zwischen 40% und 50% konfiguriert so wird nur ein DC von mittel erreicht und die daraus folgend nur die Kategorie 2 Signaltoleranz: 40% - 50%...

  • Seite 64: Berechnung Der Grenzwerte Der Signalstärke

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.9.9. Berechnung der Grenzwerte der Signalstärke Die Grenzwerte der Signalstärke werden nach der angegebenen Toleranz auf dem Quadrat der Signalstär- ken gerechnet. Daher gelten die folgenden Grenzwerte welche Überwacht werden. ���������������� ���������������� ����������������ä������ ∶= √ ��������������������������_����������������ä������ × (1 − ����������������...

  • Seite 65: Skalierung Des Messsystems

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.9.10. Skalierung des Messsystems Die Skalierung des Messsystems definiert das Verhältnis zwischen dem von Geber gelieferten Bewegungs- information und der physikalischen Bewegung der Überwachten Achse. Die Konfiguration des Safe-AxMonitor Moduls bietet dazu eine Reihe von Parametern an, welche dieses Verhältnis definieren. Das folgende Diagramm zeigt diese Schematisch.

  • Seite 66: Parameter

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.9.11. Parameter Parameter Einheit Defaultwert Beschreibung Gruppe ‹Achsenkonfiguration› auf Safe-AxControl Stummschal- Überwacht Definiert ob Achse 0 überwacht wird. Wird eine Achse 0 tung / Achse stummgeschalten, haben die Funktionen Überwacht SLS und SOS keine Wirkung für diese Achse. Hinweis: Nicht vorhandene Achsen müssen expli- zit auf «Stummschaltung»...

  • Seite 67: Implementierte Sicherheitsunterfunktionen

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Parameter Einheit Defaultwert Beschreibung Gruppe ‹Signalkonfiguration› auf Safe-AxMonitor Kein Filter Definiert die Zeitspanne über welche das Geschwindig- Geschwindigkeitsfilter die Geschwindigkeit keitsfilter mittelt. mV (Spitze 1000 Maximale Pegeldifferenz des Sinus- bzw. Cosi- Signalstärke zu Spitze) nussignals. Hinweis: Bei Geber-Typ ‹Resolver› ist dieser Parameter gesperrt.

  • Seite 68: Sto: Safe Torque Off

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.10.1. STO: Safe torque off Mit der Sicherheitsunterfunktion STO wird der Antriebsmotor in einen energielosen Zustand versetzt. Dadurch ist der Motor drehmoment- und somit kraftfrei. Die Energieversorgung wird mittels einer siche- ren Impulssperre unterbrochen. Da der Antrieb kein Moment mehr erzeugen kann, kann auch keine Ge- fahr bringende Bewegung entstehen.

  • Seite 69: Sos: Safe Operating Stop

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.10.2. SOS: Safe operating stop Die Funktion SOS überwacht und verhindert das Verlassen des definierten Toleranzbereichs der Haltepo- sition. Die Motorenregelung bleibt in der Funktion aktiv. Dies ermöglicht es dem Motor die Achse auch bei Einwirkung äusserer Kräfte in Position zu halten. Die Funktion SOS wird durch das Setzen einer der Sicherheitsunterfunktion SOS der geforderten Sicher- heitsstufe der Achse im Safe-AxMonitor Modul konfiguriert.

  • Seite 70: Ss1-T: Safe Stop 1 Typ C (Zeitverzögert)

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.10.3. SS1-t: Safe stop 1 Typ C (Zeitverzögert) Die Funktion SS1-t implementiert ein gesteuertes Stillsetzen der Achse mit zeitverzögerter Auslösung der Funktion STO. Die Funktion SS1-t mit gesteuertem Stillsetzen wird durch das Setzen einer STO Verzögerungszeit von grösser 0 (Null) im Safe-AxControl Modul konfiguriert.

  • Seite 71: Ss2-T: Safe Stop 2 Typ C (Zeitverzögert)

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.10.4. SS2-t: Safe stop 2 Typ C (Zeitverzögert) Die Funktion SS2-t Typ C implementiert ein gesteuertes Stillsetzen der Achse mit zeitverzögerter Auslö- sung der Funktion SOS. Die Funktion SS2-t mit gesteuertem Stillsetzen wird durch das Setzen einer SOS Verzögerungszeit von grösser 0 (Null) im Safe-AxMonitor Modul konfiguriert.

  • Seite 72: Sls: Safely Limited Speed

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.10.5. SLS: Safely Limited Speed Die Funktion SLS überwacht und verhindert das Überschreiten einer definierten Geschwindigkeit. Die Motorenregelung bleibt in der Funktion aktiv. Die Funktion SLS wird durch das Setzen einer der Sicherheitsunterfunktion SLS der geforderten Sicher- heitsstufe der Achse im Safe-AxMonitor Modul konfiguriert.

  • Seite 73: Kennwerte Der Sicherheitsunterfunktionen

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.11. Kennwerte der Sicherheitsunterfunktionen Die sicherheitstechnischen Kennwerte sind Abhängig von den Sicherheitsmodulen welche für die Imple- mentierung der Sicherheitsunterfunktion benötigt werden. Daher sind die Kennwerte für alle Funktionen ausser STO und SS1-t abhängig von der Anzahl der Achsen des Drives. Die Angegebenen Werte beziehen sich immer auf das komplette Gerät.

  • Seite 74: Sichere Reaktionszeit

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Für die Ermittlung der effektiven Kennwerte für die komplette Sicherheitskette sind die Kennwerte des Gebers zu berücksichtigen. Hierzu sind die Hinweise in Kapitel 5.9 auf Seite 54 zu beachten. 5.12. Sichere Reaktionszeit Als sichere Reaktionszeit wird die Zeit von der Anforderung einer Sicherheitsunterfunktion bzw. von der Fehlerdetektion bis zum Eintreten des sicheren Zustandes.

  • Seite 75: Anforderung Der Sicherheitsunterfunktion Sto

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.12.2. Anforderung der Sicherheitsunterfunktion STO Die maximale Reaktionszeit der Funktion STO ist 3 275 µs. 5.12.3. Anforderung der Sicherheitsunterfunktion SS1-t Die maximale Reaktionszeit der Funktion SS1-t ist 3 275 µs plus die konfigurierte Verzögerungszeit. 5.12.4. Anforderung der Sicherheitsunterfunktion SS2-t Die maximale Reaktionszeit der Funktion SS2-t bzw.

  • Seite 76: Voraussetzungen Für Den Einsatz Der Sicherheitsmodule

    5.13. Voraussetzungen für den Einsatz der Sicherheitsmodule Der Einsatz der Safe-AxControl und Safe-AxMonitor Modulen ist nur innerhalb eines funktionstüchtigen Steuerungssystem von Indel möglich. Dieses muss mindestens die Bedingungen an die Software erfüllen: «INOS» (Indel Realtime-OS) Revision 2.14.2.7471 oder höher ...

  • Seite 77: Zustand Configuration

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.14.2. Zustand Configuration Im Zustand ‹Configuration› wird die komplette Konfiguration des Moduls inklusive der Verifikation der Konfiguration durchgeführt. Es werden diejenigen Komponenten initialisiert welche von der Konfigura- tion abhängig sind. Unterzustände 5.14.2.1 Unterzu- Nummer Beschreibung stände Das Modul liest die Konfigurations-Historie aus dem internen Spei- Startup cher Das Modul wartet bis die Konfiguration im Speicher des GINSAC4xX...

  • Seite 78: Zustand Error

    Wird festgestellt, dass bei einem sicherheitsrelevanten Bauteil oder Gerät ein Defekt vor- liegt, muss der Betrieb der Applikation unmittelbar eingestellt werden und das komplette Gerät ersetzt werden. Fehlerzustände werden vom funktionalen Steuerungssystem ausgelesen und können mit dem Indel Cockpit angezeigt und bestätigt werden. Unterzustände 5.14.4.1 Keine.

  • Seite 79: Fail-Safe Zustände

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.15. Fail-Safe Zustände Die Sicherheitsmodule sind so aufgebaut, dass sie bei Inaktivität von sich aus in den sicheren Zustand gehen. Dies ist auf dem Safe-AxControl Modul dadurch implementiert, dass alle sicherheitsrelevanten Ausgänge durch eine Schaltung gespiesen werden, welche ohne Anregung abfällt. Der sichere Zustand auf dem Safe-AxMonitor Modul wird dann eingenommen, wenn das Modul nicht mehr auf Anfragen des Safe-AxControl Moduls antwortet.

  • Seite 80: Binäre Auswahl

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Eingang Schutzeinrichtung Zustimmtaster Lichtgitter Kontaktschalter der Schutzhaube Die Schutzeinrichtungen müssen immer nach ihrer Wirksamkeit geordnet an die Ein- gänge angeschlossen werden und zwar so, dass die Schutzeinrichtung mit der kleinsten Wirkung auf Eingang 1 angeschlossen ist. 5.16.2. Binäre Auswahl Ist die prioritäre Auswahl konfiguriert, entspricht die angeforderte Sicherheitsstufe dem Wert der Ein- gänge als Binäre Zahl gebildet aus den Signalen:...

  • Seite 81: Aktive Sicherheitsunterfunktion

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 5.17. Aktive Sicherheitsunterfunktion Die aktive Sicherheitsunterfunktion wird durch die aktuelle Sicherheitsstufe und die Konfiguration dieser Stufe definiert. Es kann für jede Achse und für jede Stufe eine Funktion konfiguriert werden. Die konfigurierten Verzögerungszeiten werden dabei für jede Sicherheitsunterfunktion einzeln gemessen. Daher kann es bei einem Wechsel von einer höheren zu einer tieferen Stufe zu mehreren Wechseln der aktiven Sicherheitsunterfunktion kommen.

  • Seite 82: Error-Codes

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Parameter Einheit Defaultwert Beschreibung Gruppe ‹Generelle Konfiguration› auf Safe-AxControl Gruppe ‹Sicherheitsstufe X› (wobei X := 0 bis 7) auf Safe-AxMonitor Stummschaltung / Stumm- Sicherheitsunterfunktion der entsprechenden Sicherheits- SLS / schaltung Sicherheitsstufe. Bei Stummschaltung wird unterfunk- für diese und alle höheren Stufen keine Si- tion cherheitsunterfunktion überwacht.
  • Seite 83 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Fehler Beschreibung Wahrscheinliche Ursache Fehler der Synchronität zwischen den beiden Controller eines Moduls Synchronisations-Fehler CtrlSynchSafetyState Safety State zwischen CPU A und B unterschiedlich Folgefehler AllSynchSchedState Scheduler State zwischen A und B unterschiedlich Folgefehler AllSynchTwin Zyklus Synchronisation fehlgeschlagen Folgefehler AllSynchClock Zykluszeiten zwischen A und B unterschiedlich...
  • Seite 84 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Fehler Beschreibung Wahrscheinliche Ursache Durch defensive Programmierung abgefangene Programmierfehler Software-Fehler MoniMgrAmSafetyLevel Zu hoher Sicherheitsstufe angefordert Software-Fehler AllMgrConfigState Konfigurationsmanager befindet sich in ungültigem Zustand Software-Fehler CtrlMgrImcState Inter-Modul-Kommunikations-Manager befindet sich in ungülti- Software-Fehler gem Zustand AllDevPomInit Fehler in der Initialisierung des Power-Monitoring-Devices Software-Fehler AllMgrRpState Reporting-Manager befindet sich in ungültigem Modul-Zustand...
  • Seite 85 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Fehler Beschreibung Wahrscheinliche Ursache Fehler des internen Flash-Speichers Flash-Fehler AllFlashReadError Fehler beim Lesezugriff auf das Flash Software-Defekt AllFlashEraseError Fehler beim Löschen eines Flash-Sektors Hardware-Defekt AllFlashWriteError Fehler beim Schreibzugriff auf das Flash Hardware-Defekt Hardware-Fehler des Safe-AxControl Moduls Safe-AxControl Hardware-Fehler CtrlInputInternal Interner Input-Test hat einen Fehler detektiert Hardware-Defekt...
  • Seite 86 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Fehler Beschreibung Wahrscheinliche Ursache MoniSinCosEncoderStep Einschrittigkeit des SinCos-Encoders wurde verletzt Beschaltungsfeh- Geschwindigkeitsmessung von CPU A und CPU hat zu grosse Hardware-Defekt MoniPosSpeedDiffTooLarge Differenz Positionsmessung von CPU A und CPU hat zu grosse Differenz Hardware-Defekt MoniPosPosDiffTooLarge Sinusquadrat + Cosinusquadrat von CPU A und CPU hat zu Hardware-Defekt MoniPosS2C2DiffTooLarge grosse Differenz...

  • Seite 87: Fehlerbehandlung

    Massnahmen welche abhängig der wahrscheinlichen Ursache des Fehlers getroffen werden müssen. Fehlerursache Beschreibung Massnahme Das Sicherheitsmodul hat einen Die Indel AG ist über den Defekt zu informie- Hardware- internen Defekt detektiert. ren. Der GIN-SAC4xX FS muss ersetzt wer- Defekt den. Der defekte Drive muss zur Analyse an den Hersteller zurückgesendet werden.

  • Seite 88: Konfiguration Der Sicherheitsmodule

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Konfiguration der Sicherheitsmodule Dieses Kapitel beschreibt die Erstellung der Konfiguration der Sicherheitsmodule des GINSAC4xX FS. Die Konfiguration der funktionalen Steuerung ist im Inbetriebnahme-Manual zu finden. Es werden hier ledig- lich die erforderlichen Schritte zur Erstellung der Sicherheitskonfiguration. 6.1.
  • Seite 89 SAC4xX FS Anwenderhandbuch <?xml version="1.0" encoding="utf-8" standalone="yes"?> <!-- trans-table-name="device-map" --> <!-- Auflistung der Busteilnehmer am GinLink --> <Devices> <!-- GIN-SAC4x4 FS --> <Device Type="GIN" ProductCode="311349345"> <Name>GIN-SAC4x4_1</Name> <Address> <MAC>undefined</MAC> </Address> <!-- Auflistung der Safety-Module des Drives --> <Devices> <!-- Safe-AxControl --> <Device Type="COP"...
  • Seite 90 SAC4xX FS Anwenderhandbuch … Fortsetzung <!-- GIN-SAC4x2 FS --> <Device Type="GIN" ProductCode="311329345"> <Name>GIN-SAC4x2_1</Name> <Address> <MAC>undefined</MAC> </Address> <!-- Auflistung der Safety-Module des Drives --> <Devices> <!-- Safe-AxControl --> <Device Type="COP" ProductCode="311347200"> <Name>Control</Name> <Address> <!-- Safe-AxControl ist immer auf Basisaddresse 8 --> <COP>0x8</COP>...

  • Seite 91: Erstellen Und Bearbeiten Der Sicheren Konfigurationsdatei

    Die benötigte Version ist im Kapitel 5.13 definiert. 6.2.2. Anmeldung Für die Erstellung oder Bearbeitung der Konfiguration ist es notwendig, sich im «Indel Safety Configurator» anzumelden. Hierzu den Anmelde-Button oben rechts benutzen. Benutzen Sie für die Anmeldung immer den kompletten Namen oder ein eindeutig zuge- ordneter Benutzername.

  • Seite 92: Öffnen Der Systemtopologiedatei

    Projektes geöffnet werden. Wählen Sie im ‹Datei› den Eintrag ‹Öffnen› oder drücken Sie ‹Ctrl + O› und wählen Sie im Dialog die korrekte Datei. Der «Indel Safety Konfigurator» erstellt nun eine Konfiguration bei welcher alle Parameter auf Standardwerten gesetzt sind.

  • Seite 93: Parametrierung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 6.2.4. Parametrierung Um die korrekte Funktionsweise der Sicherheitsmodule zu gewährleisten, ist es zwingend notwendig, dass alle Parameter korrekt gesetzt wurden. Daher muss nach der Erstellung der Sicherheitskonfiguration jedes Sicherheitsmodul und davon jeder Parameter systematisch überprüft werden. Dazu muss zunächst in der Baumdarstellung der Geräte das erste Sicherheitsmodul ausgewählt werden.

  • Seite 94: Zusatzinformation

    Sobald alle Parameter korrekt gesetzt sind, kann die Konfigurationsdatei der Sicherheitsmodule ge- schrieben werden. Diese Datei wird im Indel-Image Format erstellt. Dazu den ‹Schreiben›- Button oben links drücken oder im Menü ‹Datei› den Eintrag ‹Indel-Image› schreiben wählen. Das Indel-Image wird zusammen mit einer ‹.csv›-Datei der Parameter im Konfigurationsverzeichnis neben dem ‹device-...

  • Seite 95: Archivierung Der Sicheren Konfigurationsdateien

    Zugriff auf die verwendete sichere Konfiguration unabdingbar. Deswegen müssen von allen im Betrieb verwendeten Konfigurationen eine Archivierung vorgenommen werden. Idealerweise wird dafür ein Ver- sionsverwaltungssystem verwendet. Vor der Inbetriebnahme müssen von der freigegebenen Konfiguration folgende Dateien archiviert werden: device-map.xml  ch.indel.safety.config.csv  ch.indel.safety.config.img  SafetyConfiguratorProject.isc  SafetyConfiguratorProject.sg ...

  • Seite 96: Laden Und Verifizierung Der Sicheren Konfiguration

    In der Regel läuft der «INCOServer V» auf dem direkt am System verbundenen PC. Wird das «Indel Cockpit» auf diesem PC gestartet, so muss als Adresse für den «INCOServer V» ‹localhost› ange- geben werden. Ansonsten muss die IP-Adresse oder der URL des Computers angegeben werden auf wel- chem der «INCOServer V»...

  • Seite 97: Dashboard Commissioning Auswählen

    Danach muss die sichere Konfigurationsdatei «ch.indel.safety.config.img» ausgewählt werden welche im «Indel Safety Configurator» für dieses System erstellt wurde. Dazu entweder den ‹+› Button drücken und im ‹Öffnen› Dialog die Datei auswählen, oder die Datei aus per Drag-And-Drop in die umrandete Fläche ziehen.
  • Seite 98 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Nach dem Hinzufügen erscheint die Datei in der ‹Download Queue›. Vergewissern Sie sich, dass die ‹Burn to flash› Option auf ‹Off› ist und drücken Sie den ‹Download all› But- ten um die Sicherheitskonfiguration in das System zu laden. War der Ladevorgang erfolgreich, wird die Sicherheitskonfiguration automatisch an alle angeschlossenen GIN-SAC4xX FS verteilt.

  • Seite 99: Verifikation Der Konfiguration

    Nach dem Laden einer neuen sichereren Konfigurationsdatei muss die geladene Konfiguration einmalig von einem angemeldeten Benutzer verifiziert werden. Wenn eine Verifikation durch den Benutzer not- wendig ist wird das im «Indel Cockpit» durch ein blaues Benutzer-Symbol in der ‹Target› Ansicht links sig- nalisiert.
  • Seite 100 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Nach dem Klick auf den ‹Confirm› Button erscheint eine Liste aller Parameter der Konfiguration dieses Sicherheitsmoduls. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 100 von 162...

  • Seite 101: Verifikation Der Sicherheitsunterfunktionen

    Alle Parameter der Konfiguration sind korrekt und/oder die CRC der geladenen Konfi-  guration ist identisch mit der im «Indel Safety Configurator» für dieses Modul erstell- ten Konfiguration. Die LEDs blinken am korrekten GIN-SAC4xX und am korrekten Modul bzw. an ...
  • Seite 102 SAC4xX bei Überschreitung des Limits in den Zustand STO wechselt. Da die Applikation in der Regel eine Überschreitung der Limits unterbindet, muss die funktionale Überwachung deaktiviert werden. Die funk- tionale Überwachung kann im Indel Axis Tool deaktiviert werden. Dazu wird der Button mit dem Helm- Symbol verwendet: Die Deaktivierung der funktionalen Überwachung kann applikationsbedingt abweichen.

  • Seite 103: Permanentes Laden Der Sicherheitskonfiguration

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 6.3.9. Permanentes Laden der Sicherheitskonfiguration Sind alle Konfigurationen und Sicherheitsunterfunktionen überprüft worden, kann die Konfiguration per- manent geladen werden. Diese wird dann in das Flash des Feldbus-Masters gebrannt. Dazu wieder die Konfiguration im ‹Image Loader› Tool herunterladen, diesmal jedoch mit aktivierter Option ‹Burn›. Die Inbetriebnahme der Sicherheitsmodule ist mit diesem Schritt abgeschlossen.

  • Seite 104: Dekonfiguration Von Sicherheitsmodulen

    Freigabe der Konfiguration gelöscht werden. Dazu steht im Reiter ‹Configuration› des ‹Safety Tools› im «Indel Cockpit» der Button ‹uncofigure› zur Verfügung. Durch diese Funktion wird die Verifikation der Konfiguration zurückgenommen, und das Modul geht in den Zustand ‹unconfigured›.

  • Seite 105: Ereignishistorie Auf Dem Incoserver V

    Konfigurationshistorie auf dem Sicherheitsmodul Zusätzlich zur Ereignishistorie auf dem «INCOServer V» wird auf den Sicherheitsmodulen eine Historie der CRC der letzten fünf Konfigurationen gespeichert. Die Konfigurations-Historie ist im «Indel Cockpit» im Reiter ‹Actuals› zu finden. Auch bei neuen GIN-SAC4xX befinden sich in der Historie der Sicherheitsmodule bereits CRCs.

  • Seite 106: Änderung Der Konfiguration

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 6.3.15. Änderung der Konfiguration Wird eine andere Konfiguration benötigt, so muss die gesamte Konfiguration neu geladen werden. Es müssen jedoch nur diejenigen Sicherheitsmodule verifiziert werden, deren Parameter geändert haben. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 106 von 162...

  • Seite 107: Integration In Das Funktionale System

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Integration in das funktionale System Die Integration der Sicherheitsmodule in das übergeordnete, funktionale System ist Bestandteil des Indel Betriebssystems «INOS». Für die korrekte Ansteuerung der Sicherheitsmodule müssen alle «GIN-SAC4xX FS» und die Sicherheitsmodule korrekt in die Gerätetopologie in der ‹devicemap.xml› Datei eingetragen sein.

  • Seite 108: Reset Der Sicherheitsmodule

    Die Sicherheitsmodule haben die Möglichkeit, über eine Funktion einen Neustart durchzuführen. Ein Neu- start ist nötig, falls eine andere Konfiguration geladen werden muss, oder Falls das Modul einen Fehler detektiert hat. Die Schnittstelle für die Applikation für den Reset von Sicherheitsmodulen wird vom Indel Betriebssystem «INOS» zur Verfügung gestellt.

  • Seite 109: Technische Beschreibung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Technische Beschreibung 8.1. SAC4xX Option PRO Jeder SAC4xX mit der Option PRO ist mit einem Dual-Core Prozessor ausgestattet. Damit ist es möglich, die Motorenregelung auf einem Core zu betreiben, während der zweite Core für eine kundenspezifische Applikation genutzt werden kann. Damit kann, bei einfacheren Applikationen, der SAC4xX gleichzeitig auch als Master bzw.

  • Seite 110: Technische Daten

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.3. Technische Daten 8.3.1. Allgemein Allgemeine Bedingungen GIN-SAC4xX 230 V 400 V Vibration max Sinus, 10 Hz bis 150 Hz, Amplitude 0.075 mm Schock max Störaussendung mit Netzfilter EN 61800-3, Kategorie C2 (Industrie) Störfestigkeit mit Netzfilter EN 61800-3, zweite Umgebung (Industrie) Elektrische Sicherheit EN 61800-5-1 (Spannungsabstände)

  • Seite 111: Netzanschluss Und Zwischenkreis

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.3.2. Netzanschluss und Zwischenkreis Nenndaten GIN-SAC4xX 230 V 400 V 1 x 110 ... 400 Nenn-Anschlussspannung 1-Phasig 1 x 110 ... 230 -10% +10% -10% +10% 3 x 110 ... 400 Nenn-Anschlussspannung 3-Phasig 3 x 110 ... 230 -10% +10% -10%...

  • Seite 112: Nennströme Endstufen

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.3.3. Nennströme Endstufen Nachfolgende Tabellen zeigen die theoretisch möglichen Nenn- und Maximalströme der Endstufen. Die Daten beruhen nur auf theoretischen Berechnungen. Die individuelle Belastung muss daher immer vom Anwender getestet werden. Vor allem ist die strikte Einhaltung der Umgebungsbedingungen in Kapitel 8.4 zu beachten.
  • Seite 113 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Nennströme GIN-SAC4x2 230 V 400 V bei 8 kHz PWM Frequenz NENN bei 8 kHz PWM Frequenz 16.5 bei 12 kHz PWM Frequenz NENN bei 12 kHz PWM Frequenz 13.5 bei 16 kHz PWM Frequenz NENN bei 16 kHz PWM Frequenz bei 24 kHz PWM Frequenz NENN bei 24 kHz PWM Frequenz...

  • Seite 114: Logikspeisung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.3.4. Logikspeisung Logikspeisung GIN-SAC4xX 230 V 400 V Betriebsspannung 24 V (SELV / PELV) DC -15%...+25% Externe Absicherung 8, Flink Stromaufnahme < 2 Max. Potential zwischen GND und Erde 1) Der benötigte Strom ist abhängig von der Belastung durch Feedback-Systeme, internen Lüftern, etc. 2) Es wird empfohlen die Logikspeisung beim Netzgerät zu erden (GND und ERDE) Siehe Kapitel 9.6 auf Seite 130 8.3.5.

  • Seite 115: Feedbacks

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.3.6. Feedbacks SinCos 8.3.6.1 SinCos Interface GIN-SAC4xX 230 V 400 V Pegel Differenzieller Eingangswiderstand Ω Max. Eingangsfrequenz Min. Eingangsfrequenz für SLS (Sichere langsame Geschwindigkeit) Max. Strombelastung 5V Ausgang Max. Strombelastung 12V Ausgang Auflösung analog Eingang Verwertung analog Eingang doppelt geschirmt, Paar verdrillt Anschlusskabel Siehe Kapitel 9.10.1 auf Seite 133...

  • Seite 116: Inkrementalgeber

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Inkrementalgeber 8.3.6.3 Inkrementalgeber an GIN-SAC4xX Absolutwert Interface 230 V 400 V RS422 Pegel Eingangswiderstand Ω Max. Eingangsfrequenz Max. Strombelastung 5V Ausgang Max. Strombelastung 12V Ausgang geschirmt Anschlusskabel Siehe Kapitel 9.10.3.1 auf Seite 135 Inkrementalgeber an GIN-SAC4xX SinCos Interface 230 V 400 V RS422...

  • Seite 117: Digitale Io's

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.3.7. Digitale IO's Digitale Eingänge GIN-SAC4xX 230 V 400 V Eingangsspannung ±25% Schaltschwelle Analoges Eingangsfilter Blindstrom Siehe Kapitel 9.7.1 auf Seite 131 Digitale Ausgänge GIN-SAC4xX 230 V 400 V Max. Ausgangsstrom Nennspannung externe Speisung ±25% Schaltverzögerung Siehe Kapitel 9.7.2 auf Seite 131 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 117 von 162...

  • Seite 118: Umgebungsbedingungen

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 8.4. Umgebungsbedingungen Die Einhaltung der Umgebungsbedingungen liegt in der Verantwortung des Benutzers. Indel lehnt jegli- che Haftung bei Nichteinhaltung ab. °C Umgebungstemperatur Lager -20…85 Relative Luftfeuchtigkeit Lager, keine Kondensation °C Umgebungstemperatur Betrieb 0…40 Relative Luftfeuchtigkeit, keine Kondensation °C...

  • Seite 119: Elektrische Installation

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Elektrische Installation 9.1. Hinweise Bei Verdrahtungsarbeiten am Drive ist der Schaltschrank gegen Wiedereinschalten zu sichern  Die national geltenden Unfallverhütungsvorschriften sind einzuhalten  Die elektrische Installation ist gemäss nationalen Vorschriften (Leiterfarben,-Querschnitte,  Absicherungen, Schutzleiteranschluss, etc.) auszuführen 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 119 von 162...

  • Seite 120: Steckerbelegung Sac4Xx

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.2. Steckerbelegung SAC4xX 9.2.1. GIN-SAC4x4 Übersicht 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 120 von 162...

  • Seite 121: Gin-Sac4X3 Übersicht

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.2.2. GIN-SAC4x3 Übersicht 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 121 von 162...

  • Seite 122: Gin-Sac4X2 Übersicht

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.2.3. GIN-SAC4x2 Übersicht 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 122 von 162...

  • Seite 123: Gin-Sac4X1 Übersicht

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.2.4. GIN-SAC4x1 Übersicht 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 123 von 162...

  • Seite 124: Logikversorgung / Digitale Ios

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.2.5. Logikversorgung / Digitale IOs Steckerbezeichnung Abbildung Pin-Nr. Pin Bezeichnung 24 V (Main PWR Supply) DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0 / ext. Enable DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0 VCC DOUT (DOUT Supply) GND DOUT 9.2.6.

  • Seite 125: Zwischenkreisspannung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.2.8. Zwischenkreisspannung Steckerbezeichnung Abbildung Pin-Nr. Pin Bezeichnung DC + X15 UCC DC - 9.2.9. Ballastwiderstand Steckerbezeichnung Abbildung Pin-Nr. Pin Bezeichnung X16 Ballast RB - RB + 9.2.10. Feedback Schnittstellen Steckerbezeichnung Abbildung Pin-Nr. Pin Bezeichnung Sin+ (SinCos) Cos+ (SinCos) +12V Data+ (RS422) Ref+ (RS422)

  • Seite 126: Pin Bezeichnung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Steckerbezeichnung Abbildung Pin-Nr. Pin Bezeichnung Shield / Schirm MTmp+ Cos + (Resolver) X0A Resolver 0 Sin + (Resolver) X1A Resolver 1 Ref+ (Resolver) X2A Resolver 2 MTmp- X3A Resolver 3 Cos- (Resolver) Sin- (Resolver) Ref- (Resolver) 9.2.11. Safety Steckerbe- Pin Bezeichnung...

  • Seite 127: Motorenanschluss

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.3. Motorenanschluss 9.3.1. 3-Phasen Motor an einer Endstufe 9.3.2. 3-Phasen Motor an zwei parallelen Endstufen 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 127 von 162...

  • Seite 128: 3-Phasen Motor An Drei Parallelen Endstufen

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.3.3. 3-Phasen Motor an drei parallelen Endstufen 9.3.4. DC-Motor an einer Endstufe DC-Motoren dürfen am GIN-SAC4xX FS nicht in Achsen für Sicherheitsapplikationen im Sinne der funktionalen Sicherheit verwendet werden. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 128 von 162...

  • Seite 129: Netzanschluss

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.4. Netzanschluss 3-Phasige Einspeisung ab dem 400V Drehstromnetz  Geeignet für GIN-SAC4xX FS/400V  1-Phasige Einspeisung ab Niederspannungsnetz ‣ Geeignet für GIN-SAC4xX FS/230V ‣ Für den Betrieb des Geräts ist eine externe Absicherung und ein geeignetes Netzfilter vorzu- sehen.

  • Seite 130: Zwischenkreis

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.5. Zwischenkreis Die DC-Zwischenkreisspannung des Drives ist auf den Stecker X15 geführt. Damit können die Zwischen- kreise mehrerer SAC Drives parallelgeschaltet werden und sich so die Zwischenkreiskapazitäten teilen. Dies ist aber nur erlaubt, wenn die Netzspeisung bei allen Drives identisch ist. Ansonsten können die Dri- ves zerstört werden.

  • Seite 131: Standard Digitale Ein- Und Ausgänge

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.7. Standard Digitale Ein- und Ausgänge 9.7.1. Eingänge Die nicht sicheren digitalen Eingänge können als zusätzliches extern Enable verwendet werden. Damit kann der Servo Drive extern deaktiviert werden. Ist eine Not-Stop Bremsrampe konfiguriert, so wird diese nach deaktivieren des enable Eingangs ausgelöst und der Motor bremst ab. DIN0 kann als extern Enable für alle Achsen auf dem Drive genutzt werden ...

  • Seite 132: Sichere Digitale Ein- Und Ausgänge

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.8. Sichere digitale Ein- und Ausgänge Für die Beschaltung der sicheren digitalen Ein- und Ausgänge sind die Anweisungen in Kapitel 5 zu beach- ten. 9.9. Externer Bremswiderstand, resp. Ballastwiderstand Beim Abbremsen wandeln Motoren dynamische Energie in elektrische Energie zurück an den Zwischen- kreis.

  • Seite 133: Feedbacks

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.10. Feedbacks 9.10.1. SinCos Feedback Anschluss von Standard SinCos Feedback mit 1 V  Speisung des Positionsgebers über den Servo-Drive  16 Bit ADC Messung der Positionssignale  Verwertung von 10 Bit, also 1024 Werte pro Sinus bzw. Cosinus Schwingung ...

  • Seite 134: Resolver Feedback

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.10.2. Resolver Feedback 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 134 von 162...

  • Seite 135: Inkrementalgeber Feedback

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.10.3. Inkrementalgeber Feedback Inkrementalgeber können auf zwei unterschiedliche Arten an dem Servo-Drive angeschlossen werden. Am SinCos- oder am Absolutwert- Interface. Der Unterschied liegt dabei in der Signalabtastrate und somit bei der maximal möglichen Signalfrequenz des Inkrementalgebers. Je nach Auflösung und vorkommende Geschwindigkeiten werden die Maximalwerte überschritten.

  • Seite 136: Anschluss An Sincos Interface

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Anschluss an SinCos Interface 9.10.3.2 Maximale Signalgrenzfrequenz am Eingang liegt bei 200 kHz  RS422 Standard mit 120Ω Abschlusswiderstand  Anschluss von Single-Ended Inkrementalgeber siehe Kapitel 8.9.3.3 auf Seite 137  19.11.2020 Rev 1.5 Seite 136 von 162...

  • Seite 137: Anschluss Von Single-Ended Inkrementalgeber

    Der Adapter kann beispielsweise in den Stecker integriert werden. Der Encoder muss fähig sein den Strom für den 120Ω Abschlusswiderstand liefern zu können. Indel empfiehlt die Verwendung von differenziellen Inkrementalgeber mit RS422 Interface nach heutigem Industriestandard. Anschluss eines 5V Single-Ended Inkrementalgebers ‣...

  • Seite 138: Absolutwert Feedbacks

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.10.4. Absolutwert Feedbacks Hiperface 9.10.4.1 Unterstützung von Single turn und Multi turn Gebern  16 Bit ADC Messung der Analogsignale  Verwertung von 10 Bit, also 1024 Werte pro Sinus / Cosinus Schwingung  Datenleitung nach RS422 / RS485 Standard ...

  • Seite 139: Endat 2.1

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch EnDat 2.1 9.10.4.2 Unterstützung von Single-Turn und Multi-Turn Gebern  16 Bit ADC Messung der Analogsignale  Verwertung von 10 Bit, also 1024 Werte pro Sinus / Cosinus Schwingung  Daten- und Clock-Leitung nach RS422 / RS485 Standard ...

  • Seite 140: Ssi / Biss C / Endat 2.2

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch SSI / Biss C / EnDat 2.2 9.10.4.3 9.10.5. Temperatur Sensoren Temperatur Sensoren von Motoren können direkt an den Feedbacks angeschlossen werden. Temperatur Sensoren welche in Motor-Leitungen verlegt sind, dürfen nicht auf die Feedback-Buchsen verdrahtet werden. Die Isolationsklasse der Buchsen erlauben max. 50V. Der Sensor muss gegenüber Motorwicklung und Leitungen doppelt resp.

  • Seite 141: Spannungsversorgung

    9.11.2. Netzanschluss Der Betrieb der Indel GIN-SAC4 Servo-Drives ist nur an geerdeten TN-, TT-Netzen erlaubt. Der Betrieb an Delta-Netzen (TN-S Netze mit geerdeter Phase) oder IT-Netzen (isolierte Erde) ist nicht er- laubt. Für einen Betrieb an Netzen ausser TN oder TT ist ein Trenntransformator einzusetzen, wobei der sekundärseitige Sternpunkt geerdet werden muss.

  • Seite 142: Verdrahtung

    Klemmen führen. Falls nötig metallische Steckverbinder verwenden. Motorenkabel sind zwingend mit geschirmten Leitungen zu verlegen. Der Schirm der Motorleitungen muss im Stecker rundum kontaktie- rend befestigt werden. Siehe auch Dokumentationen INDEL-Verdrahtungsrichtlinie und INDEL-Aufbaurichtlinie. 9.12.3. Kabelführung der sicheren Ein- und Ausgänge Für die Kabelführung der sicheren, digitalen Ein- und Ausgänge sind die Sicherheitshinweise in Kapitel 5...

  • Seite 143: Kabelführung Von Sincos-, Inkremental- Und Resolver-Leitungen

    9.12.5. Potentialausgleich Alle Schirme müssen immer beidseitig aufgelegt werden. Um ungewollte Ableitströme über die Schir- mung zu vermeiden, muss gegebenenfalls ein Potenzialausgleichsleiter vorgesehen werden. Insbeson- dere bei grösseren Distanzen oder bei verschiedener Einspeisung. Siehe auch Indel Verdrahtungs-Richtli- nie. 9.12.6. Schutzleiteranschluss Der Schutzleiter muss gemäss EN 61800-5-1 ausgelegt werden.

  • Seite 144: Ballastwiderstand Resp. Bremswiderstand

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 9.13.2. Ballastwiderstand resp. Bremswiderstand Der Ballastwiderstand muss gegen thermische Überlast gesichert sein. Am Ballastwiderstand können Spannungen von bis zu 800V entstehen. Der Ballastwiderstand muss dafür ausgelegt sein. Die Ansteuerung des Bremswiderstandes ist nicht funktional sicher ausgeführt. Der Bremswiderstand muss über ein abgeschirmtes Kabel mit dem nötigen Aderquerschnitt angeschlossen werden.

  • Seite 145: Mechanische Installation

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Mechanische Installation 10.1. Hinweise Folgende Hinweise müssen vom Anwender beachtet und eingehalten werden. Die Montage muss mit geeignetem Werkzeug erfolgen  Die Montage der Geräte darf nur im spannungsfreien Zustand erfolgen.  Es muss für genügend Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank gesorgt werden ...

  • Seite 146: Gin-Sac4X4

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.3. GIN-SAC4x4 10.3.1. Montage Die GIN-SAC4x4 Drives müssen mit mindestens vier M5 Zylinderschrauben befestigt werden. Es sollten immer die oberen zwei äusseren und die unteren zwei Befestigungslaschen verwendet werden. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 146 von 162...

  • Seite 147: Abmessung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.3.2. Abmessung 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 147 von 162...

  • Seite 148: Gin-Sac4X3

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.4. GIN-SAC4x3 10.4.1. Montage Die GIN-SAC4x3 Drives müssen mit mindestens vier M5 Zylinderschrauben befestigt werden. Es sollten immer die oberen zwei äusseren und die unteren zwei Befestigungslaschen verwendet werden. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 148 von 162...

  • Seite 149: Abmessung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.4.2. Abmessung 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 149 von 162...

  • Seite 150: Gin-Sac4X2

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.5. GIN-SAC4x2 10.5.1. Montage Die GIN-SAC4x2 Drives müssen mit mindestens vier M5 Zylinderschrauben befestigt werden. Es sollten immer die oberen zwei äusseren und die unteren zwei Befestigungslaschen verwendet werden. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 150 von 162...

  • Seite 151: Abmessung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.5.2. Abmessung 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 151 von 162...

  • Seite 152: Gin-Sac4X1

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.6. GIN-SAC4x1 10.6.1. Montage Die GIN-SAC4x1 Drives müssen mit mindestens vier M5 Zylinderschrauben befestigt werden. Es sollten immer die oberen zwei äusseren und die unteren zwei Befestigungslaschen verwendet werden. 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 152 von 162...

  • Seite 153: Abmessung

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 10.6.2. Abmessung 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 153 von 162...

  • Seite 154: Fehleranalyse

    11.1. Status-LED Die GIN-SAC4 Servo-Drives haben diverse LEDs anhand welcher verschiedene Fehler und Warnungen ab- gelesen werden können. Für eine genaue Fehleranalyse sollte zusätzlich ein Indel Tool benutzt werden. Kapitel noch nicht Vollständig! Blinkt gleich Blink ca. 1.5- Blinkt ca.

  • Seite 155: Fehlertabelle

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 11.2. Fehlertabelle Beschreibung Mögliche Ursachen Fehler Zwischenkreisspannung U ist klei- Netzeinspeisung liegt nicht an  ner als das konfigurierte U Netzspannung zu tief  CC MIN Warnung Zwischenkreisspannung ist kleiner als U CC OK Fehler Zwischenkreisspannung ist Ballast Ausgang funktioniert nicht ...
  • Seite 156 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Beschreibung Mögliche Ursachen Fehler Pegel des Resolvers oder SinCos ist Kabelunterbruch des Feedbacks  ausserhalb des Sin Verschmutzter SinCos Massstab  Bereichs Abstand zwischen Sensor und  Massstab zu gross oder zu klein Beschreibung Mögliche Ursachen Achse ist aktiv geschaltet und re- gelt Beschreibung Mögliche Ursachen...

  • Seite 157: Weiterführende Dokumente

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Weiterführende Dokumente 12.1. EG-Konformitätserklärung für GIN-SAC4xX FS 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 157 von 162...

  • Seite 158: Baumusterbescheinigung Für Gin-Sac4Xx Fs

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 12.2. Baumusterbescheinigung für GIN-SAC4xX FS 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 158 von 162...

  • Seite 159: Cb Test Zertifikat

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch 12.3. CB Test Zertifikat 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 159 von 162...
  • Seite 160 SAC4xX FS Anwenderhandbuch 19.11.2020 Rev 1.5 Seite 160 von 162...

  • Seite 161: Normen

    SAC4xX FS Anwenderhandbuch Normen Folgende Normen sind angewendet worden und gelten für den Einsatz von GIN-SAC4xX FS Geräten. EN 60204-1: 2006 / A1: 2008 Sicherheit von Maschinen - Elektrische Ausrüstung von Maschinen EN ISO 13850: 2009 Sicherheit von Maschinen –Not-Halt – Gestaltungsleitsätze IEC 61131-2: 2007 Programmable controllers - Part 2: Equipment requirements and tests EN 61800-5-1: 2008...
  • Seite 162 SAC4xX FS Anwenderhandbuch Reihe SN 29500 Teil 1-14: 1998 Ausfallrate Bauelement, Erwartungswert für …, Zuverlässigkeit EN 50178: 1998 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektrischen Betriebsmitteln BGIA-Papier: 2012 EMV und Funktionale Sicherheit für Leistungsantriebe mit integrierten Sicherheitsfunktionen EN 60947-5-1: 2004 + Cor.:2005 + A1:2009 Niederspannungsschaltgeräte –...

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