Variablen - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

14.3 Variablen

Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder gr ¨ unes Symbol. Ein
rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl
nicht abgeschlossen ist und gr ¨ un steht f ¨ ur eine ordnungsgem¨ a ße Eingabe. Ein Programm kann
erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Befehle gr ¨ un angezeigt sind.
14.3 Variablen
Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen, um w¨ a hrend der Laufzeit verschiedene Werte
zu aktualisieren. Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verf ¨ ugung:
Installationsvariablen: Diese k ¨ onnen von mehreren Programmen verwendet werden und ihre
Namen und Werte bleiben zusammen mit der Roboterinstallation bestehen (siehe 13.10).
Installationsvariablen behalten ihren Wert, auch nachdem Roboter und die Kontrolleinheit
neu gestartet wurden.
Normale Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verf ¨ ugung und ih-
re Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.
Variablentypen:
Boole Eine Boole'sche Variable, deren Wert entweder True (wahr) oder
False (falsch) ist.
int Eine Ganzzahl im Bereich von
Float Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit).
String Eine Sequenz von Zeichen.
Pose Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be-
schreibt. Er ist eine Kombination aus einem Positionsvektor x, y, z
und einem Rotationsvektor rx, ry, rz , der die Ausrichtung darstellt;
Schreibweise ist p[x, y, z, rx, ry, rz].
List Eine Sequenz von Variablen.
Version 3.7.0
2147483648 bis 2147483647 (32 Bit).
II-73 CB3