universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 199

14.26 Befehl: Suchen
Richtung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2
ermittelt.
Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend bewertet,
ob die n¨ a chste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck als Wahr bewertet wird,
wird die spezielle Abfolge ausgef ¨ uhrt.
,,VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Dies
kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
,,NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Dies
kann genutzt werden, um dem Conveyer ein Signal zur Vorbereitung auf den n¨ a chsten Stapel
zu geben.
Einlege/Entnahme-Sequenz
Wie beim Palettierbetrieb (14.25) wird an jeder Stapelposition eine spezielle Programmabfolge
ausgef ¨ uhrt.
Version 3.7.0 II-107 CB3