universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 169

14.5 Befehl: Move
Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
Beschleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch
die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Pha-
sen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
oder der aktive TCP ausgew¨ a hlt ist, wird die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls entspre-
chend angepasst. Wird Werkzeugflansch verwenden ausgew¨ a hlt, so wird kein TCP verwendet
und die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls erfolgt in Bezug auf den Werkzeugflansch
(d. h., es erfolgt keine Anpassung der Bewegung).
Wird der aktive TCP f ¨ ur diese Bewegung w¨ a hrend der Laufzeit des Programms festgelegt, muss
er ¨ uber den Set-Befehl dynamisch eingestellt werden (siehe 14.10) oder mittels Verwen-
dung von Script-Befehlen. Weitere Informationen zu benannten TCP-Konfigurationen finden
Sie hier (siehe 13.6).
Auswahl von Funktionen
Die Funktion vergibt die abzubildenden Wegpunkte unter dem Befehl ,,Move", wenn diese
Wegpunkte festlegt werden (siehe Abschnitt 13.12). Dies bedeutet, dass sich das Pro-
gramm bei der Bestimmung eines Wegpunktes an die Werkzeugkoordinaten im Koordinaten-
system der gew¨ a hlten Funktion erinnert. Es gibt nur einige wenige Umst¨ a nde, die einer detail-
lierteren Erl¨ a uterung bed ¨ urfen:
Relative Wegpunkte: Die ausgew¨ a hlte Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen Wegpunkte.
Die relative Bewegung ist immer hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerichtet.
Variable Wegpunkte: Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird der Werk-
zeugmittelpunkt (TCP) als die Koordinaten der Variablen im Raum der ausgew¨ a hlten
Funktion berechnet. Deshalb ¨ a ndert sich die Roboterarmbewegung f ¨ ur einen variablen
Wegpunkt, sobald eine andere Funktion ausgew¨ a hlt wird.
Variablen-Funktion: Wird eine der Funktionen in der aktuell geladenen Installation als variabel
ausgew¨ a hlt, sind die entsprechenden Variablen ebenfalls im Men ¨ u zur Auswahl der Funk-
tion w¨ a hlbar. Wird eine Funktionsvariable (bezeichnet mit dem Namen der Funktion und
nachgestelltem ,, var") ausgew¨ a hlt, sind die Roboterarmbewegungen (ausgenommen von
relativen Wegpunkten) relativ zum Istwert der Variablen, solange das Programm l¨ a uft.
Der Anfangswert einer Funktionsvariablen ist der Wert der eigentlichen Funktion, wie bei
der Installation konfiguriert. Wenn dieser Wert ver¨ a ndert wird, ¨ a ndern sich auch die Be-
wegungen des Roboters.
Version 3.7.0
Cruise
Acceleration
Time
II-77
Deceleration
CB3