Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Inbetriebnahmeanleitung Seite 97

DOK-IM*MLC-STARTUP*V10-CO02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Inbetriebnahme
● P2: In Phase 2 kann die komplette Parametrierung des Antriebs erfolgen.
Folgende Parameterarten sind nur in Phase 2 änderbar:
● Kommunikationsparameter (nach SERCOS)
● Konfiguration der Achsregelung (Abtastzeiten)
● alle werksspezifischen Einstellungen (nur über Masterpasswort
änderbar)
● P3: Beim Wechsel P2 → P3 werden die nur in Phase 2 änderbaren Pa‐
rameter (siehe oben) überprüft.
In Phase 3 sind noch folgende Parameter änderbar:
● Parameter zur Betriebsartenkonfiguration
● Fehlerreaktionseinstellungen
● Motorkonfigurationsparameter, Haltebremsenparameter
● Geberkonfigurationsparameter
● Mechanische Übersetzungselemente (Getriebe, Vorschubkon‐
stante)
● Wichtungs- und Polaritätenparameter, Format der Lagedaten,
Modulowert
● Konfiguration analoger und digitaler Ein-/Ausgänge
● Konfiguration der Reglerfreigabe Ein-/Ausschaltsequenz (War‐
tezeiten, ...)
Der Parametriermodus ist nach SERCOS Spezifikation in Phase 2
und 3 aufgeteilt. In Phase 3 sind die Grenzwerte für alle wichtungs‐
abhängigen Parameter noch nicht bekannt. Werden diese Para‐
meter in Phase 3 beschrieben, wird erst beim Phasenumschalten
in Phase 4 eine Extremwertprüfung durchgeführt.
● P4: In Phase 4, dem sogenannten "Betriebsmodus", sind nur noch die
zyklischen Daten, aber keine Konfigurationsparameter mehr änder‐
bar. Die Umschaltung in den Betriebsmodus bewirkt in jedem Falle
eine Neuinitialisierung aller im Antrieb vorhandener Funktionen.
Bei der Phasenumschaltung ist folgendes zu beachten:
● Nach dem Einschalten des Antriebsreglers wechselt dieser nicht selbst‐
ständig in den Betriebsmodus, sondern muss durch den Master dorthin
geschaltet werden.
● Dieses Schalten des Antriebsreglers in den Betriebsmodus ist eng mit
dem Herstellen der Betriebsbereitschaft verknüpft.
● Der Ablauf erfolgt in verschiedenen Schritten und wird vom Master durch
die Vorgabe von Kommunikationsphase -1 bis 4 und dem Starten/Been‐
den folgender Kommandos gesteuert:
– S‑0‑0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3
– S‑0‑0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
Bei einem SERCOS Gerät werden alle 5 Kommunikationsphasen
(sowie Phase –1 → Baudraten-Scan) unterstützt. Die Umschaltung
erfolgt nach SERCOS Spezifikation durch Vorgabe der Kommuni‐
kationsphase durch den Master.
Bosch Rexroth AG
Beschreibung der Arbeitsschritte
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