Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL2202
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL2202
- Seite 1 Dokumentation | DE EL2202, EL2252 Zweikanalige Digitale Ausgangsklemmen, 24 V DC, 0,5 A 20.06.2025 | Version: 3.9.0...
- Seite 3 2 Produktbeschreibung .......................... 16 EL2202 ............................ 16 2.1.1 EL2202 - Einführung ...................... 16 2.1.2 EL2202 - Technische Daten..................... 17 2.1.3 EL2202 - LEDs und Anschlussbelegung................ 18 EL2252 ............................ 19 2.2.1 EL2252 - Einführung ...................... 19 2.2.2 EL2252 - Technische Daten..................... 20 2.2.3 EL2252 - LEDs und Anschlussbelegung................
- Seite 4 OFFLINE Konfigurationserstellung .................. 89 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung .................. 94 5.2.7 EtherCAT-Teilnehmerkonfiguration................ 102 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT-Slave .......... 112 6 EL2202 - Grundlagen zur Funktion...................... 120 Auslieferungszustand ........................ 120 Schaltverhalten .......................... 120 Tristate-Betrieb (Ausgänge hochohming) .................. 120 Watchdog ............................ 121 Betriebsarten .......................... 121 EL2202-0100 Erweiterte Einstellungen ..................
- Seite 5 Vorwort Vorwort Produktübersicht Digitale Ausgangsklemmen 24 V DC, 0,5 A EL2202 [} 16] - 2 Kanal Digital-Ausgangsklemme, 24 V 1 μs, Push-pull-Outputs mit Tristate EL2252 [} 19] - 2 Kanal Digital-Ausgangsklemme, 24 V , mit Time-Stamp, mit Tristate EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 6 Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
- Seite 7 Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.
- Seite 8 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
- Seite 9 • Hinweise zum Firmware-Update ergänzt, Hinweise zu Trademarks eingefügt • Beschreibung Beispielprogramm ergänzt • Technische Daten ergänzt, neues Beispielprogramm ergänzt • Technische Daten ergänzt, Beispielprogramm ergänzt • Technische Daten ergänzt • Vorläufige Dokumentation für EL2202, EL2252 EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 10 Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.
- Seite 11 1.6.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
- Seite 12 Vorwort 1.6.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
- Seite 13 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
- Seite 14 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
- Seite 15 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 16 Genauigkeit liegt bei << 1 μs. Die EtherCAT-Klemme verfügt über einen Push-Pull-Ausgang, der es ermöglicht, den Ausgang aktiv nach 24 V, 0 V oder hochohmig zu schalten. Die EL2202 enthält 2 Kanäle, deren Signalzustand durch Leuchtdioden angezeigt wird. Der Zustand "hochohmig" (tristate) wird über jeweils eine weitere LED pro Kanal angezeigt.
- Seite 17 Stromaufnahme aus der typ. 30 mA + Last Powerspannung Potenzialtrennung 500 V (E-Bus/Feldspannung) Distributed Clocks (DC) Genauigkeit Distributed Clocks (DC) << 1 µs Genauigkeit Ausgangssignal EL2202-0100: Genauigkeit Distributed Clocks + Ausgangsschaltzeit Bitbreite im Prozessabbild 4 Bit Konfiguration keine Adress- oder Konfigurationseinstellung erforderlich Gewicht ca. 60 g zulässiger 0°C ...
- Seite 18 Produktbeschreibung 2.1.3 EL2202 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 5: EL2202 LEDs Farbe Bedeutung OUT 1 grün Es liegt kein Ausgangssignal am entsprechenden Ausgang OUT 2 +24 V Ausgangssignal am entsprechenden Ausgang HS 1• orange aus Ausgang entsprechend LED OUT1 bzw. LED OUT2 geschaltet HS 2•...
- Seite 19 Zutun bis der Zeitpunkt des Schaltereignisses eintritt. Diese Zeitvorgabe basiert auf der Distributed Clocks-Time in ns ab dem 1.1.2000 00:00. Je EtherCAT-Zyklus kann in der EL2252 immer nur ein Schaltereignis stattfinden. Quick-Links • EtherCAT Funktionsgrundlagen [} 22] • Konfigurationserstellung [} 78] • Funktionsgrundlagen [} 125] EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 20 CE, EAC, UKCA, CCC cULus [} 37], ATEX [} 30], IECEx [} 32] *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Ex-Kennzeichnungen Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc IECEx Ex nA IIC T4 Gc Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 21 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativen Powerkontakt) PE Kontakt Output 2 Ausgang 2 + 24 V + 24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 2 und positiven Powerkontakt) 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 3 und negativen Powerkontakt) PE Kontakt EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 22 Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
- Seite 23 FALSE (aus) oder einen Ausgabewert. Der EtherCAT Slave Controller verfügt dazu über zwei Watchdogs: • Sync Manager (SM)-Watchdog (default: 100 ms) • Process-Data (PDI)-Watchdog (default: 100 ms) Deren Zeiten werden in TwinCAT wie folgt einzeln parametriert: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 24 Die maximal mögliche Watchdog-Zeit ist geräteabhängig. Beispielsweise beträgt sie bei „einfachen“ EtherCAT-Slaves (ohne Firmware) mit Watchdog-Ausführung im ESC in der Regel bis zu 170 Sekunden. Bei komplexen EtherCAT-Slaves (mit Firmware) wird die SM-Watchdog-Funktion in der Regel zwar über Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 25 Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational • Bootstrap Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT-Slaves nach dem Hochlauf ist der Status Operational (OP). EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 26 Einstellung - z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Überwachung unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 27 Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox- und Prozessdatenkommunikation. CoE-Interface: Hinweis Dieses Gerät hat kein CoE. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 28 Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT‑Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 29 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 11: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 30 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
- Seite 31 II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: 0 … +55°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: 0 ... +55°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 32 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.
- Seite 33 ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 34 • Dimensionierung der Schutzschaltung Induktive Lasten, wie elektromechanische Relais, Schütze oder Spulen, wollen in ihrem Beharrungszustand bleiben. Beendet der Treiber (in unserem Beispiel der digitale Ausgang von Beckhoff) seine Versorgung (indem er abgeschaltet wird), möchte die Spule den Strom aufgrund ihrer gespeicherten magnetischen Energie weiterfließen lassen und „saugt“...
- Seite 35 Abschaltung nachteilig sein kann. Hinweis: Bei erwarteten Spannungsausfällen kann dieser Selbsthalteeffekt jedoch auch gewollt sein, damit das Relais nicht zu früh abfällt.. • Varistor oder Zener-Diode, idealerweise eine bidirektionale Suppressordiode (TVS= Transient Voltage Suppressor) Abb. 14: Beispielschaltung mit Z-Diode EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 36 Prüfungen gewählt werden, für die dann experimentell ein Schutzbauteil ausgewählt wird. Entsprechende Bauteile sind marktgängig • als diskrete, bedrahtete Bauteile bei verschiedenen Elektronik-Distributoren/Shops. • als montagefertiges Hutschienen-Zubehör. • als Sonderzubehör bei sensiblen Produkten (z. B. Schütze). Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 37 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
- Seite 38 Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 39 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 40 Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE-Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 41 Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende, räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 42 Montage und Verdrahtung Abb. 20: Weitere Einbaulagen Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 43 Stromaufnahme aus dem E-Bus zu erkennen. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 21: Korrekte Positionierung Abb. 22: Inkorrekte Positionierung EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 44 • Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen. • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden. • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 45 Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 46 Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschallverdichtete Litzen Ultraschallverdichtete Litzen An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschallverdichtete (ultraschallverschweißte) Litzen angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 48]! Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 47 ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 1,5 mm 0,14 ... 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 48 Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschallverdichtete Litze) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 46]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.9.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 49 • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 50 4.11 Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 51 • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
- Seite 52 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 53 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 54 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 55 Abb. 31: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 56 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 52] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 57 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 58 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 36: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 59 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 38: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 60 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 40: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 61 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 62 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 63 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 45: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 64 TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 46: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 65 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 66 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 50: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 67 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 52] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 68 Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 54: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 69 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 55: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 70 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 57: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 71 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 59: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 72 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 60: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 61: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 73 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 74 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 64: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 75 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 66: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 67: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 76 , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 68: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 77 Inbetriebnahme Die beiden Bedienelemente zum Stoppen und Ausloggen führen je nach Bedarf zu der gewünschten Aktion (entsprechend auch für Stopp „umschalt-Taste + F5“ oder beide Aktionen über das „PLC“ Menü auswählbar). EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 78 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
- Seite 79 Abb. 69: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 70: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 71: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 80 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 74: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 75: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 82 Inbetriebnahme Abb. 76: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 83 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 77: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 84 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
- Seite 85 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 89]“.
- Seite 86 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 87 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 88 Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 84: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 85: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
- Seite 89 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT-Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 87: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 90 Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT- Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 78]. Definieren von EtherCAT-Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 91 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 91: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 92 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
- Seite 93 Abb. 94: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
- Seite 94 Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 98: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 95 Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 99] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
- Seite 96 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
- Seite 97 Abb. 107: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 108: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT-System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 98 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 110: Fehlerhafte Erkennung Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 99 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
- Seite 100 Abb. 113: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
- Seite 101 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 102 EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 118: Karteireiter „Allgemein“ Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 103 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 104 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
- Seite 105 Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 106 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 107 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 108 Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 125: Karteireiter „Online“ Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 109 Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 126: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Betriebsart Auswahlmöglichkeiten (optional): • FreeRun • SM-Synchron • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmenden Einstellungen… TwinCAT-Uhr EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 110 Inbetriebnahme Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt.
- Seite 111 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 105] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 112 Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig), siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT-Slaves entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT-Slave Diagnose in der PLC. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 113 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
- Seite 114 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT-Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 115 In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind im TwinCAT System Manager ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Abb. 130: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 116 System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT-Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT-Masters gesetzt: • EtherCAT-Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 117 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT-Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 118 Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Abb. 134: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 119 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 135: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 120 EL2202 - Grundlagen zur Funktion EL2202 - Grundlagen zur Funktion Auslieferungszustand Zur Erstinbetriebnahme der EL2202-0000 sind keine besonderen Maßnahmen erforderlich. Aktuelle Konfigurationsdateien sollten unter www.beckhoff.de --> Download --> Konfigurationsdateien --> EtherCAT XML Device Description heruntergeladen werden, sofern sie noch nicht der verwendeten TwinCAT Version beigelegt sind.
- Seite 121 Schnelle 2 kanalige 24 V Ausgangsklemme - das Schreiben der Ausgänge wird durch den EtherCAT-Frame getriggert. Sobald ein EtherCAT-Frame Daten für die betroffene EL2202-0000 übermittelte und dieser Frame nach dem Durchlauf durch die EL2202-0000 als gültig erkannt wurde, werden die Ausgangsdaten entsprechend geschrieben.
- Seite 122 Distributed-Clocks-Genauigkeit, also < 100 ns Differenz) ihre Ausgänge schreiben. Nun wird aber gewünscht, dass die zweite EL2202-0100 ihre Ausgänge immer um 345 µs später schreibt als die erste EL2202-0100, weil z. B. der Materialfluss in der Applikation dies erfordert. Dazu wird in der zweiten EL2202-0100 eine konstante Shift Time von 345 µs auf das SYNC0-Signal eingetragen.
- Seite 123 Grundwissen geändert werden! Umstellung EL2202-0000 nach EL2202-0100 und zurück Zur Umstellung der EL2202 von einer Betriebsart auf die andere muss die Konfiguration mit einem schreibenden Zugriff auf das EEPROM in der Klemme geändert werden. Dies kann mit dem Beckhoff TwinCAT System Manager bequem per Dialog erfolgen.
- Seite 124 EL2202 - Grundlagen zur Funktion Abb. 138: Änderungsdialog EL2202 Ein Rechtsklick auf die EL2202 im TwinCAT-Konfigurationsbaum lässt den Wechsel zu einem "Alternative Type" zu - dort kann die jeweils andere EL2202 ausgewählt werden. Umschaltung Betriebsart EL2202-0000 -> EL2202-0100 Während des Schreibzugriffs (mehrere Sekunden) darf die Spannungsversorgung der EL2202 und die EtherCAT-Kommunikation nicht unterbrochen werden.
- Seite 125 Zur Erstinbetriebnahme der EL2252 sind keine besonderen Maßnahmen erforderlich. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer EL2252 nicht vorliegen, können Sie die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterladen und entsprechend der Installationsanweisungen installieren. Dieses Kapitel umfasst folgende Abschnitte: •...
- Seite 126 PC und führt die Zeit im EtherCAT-Distributed-Clocks-Verbund fort. EtherCAT und Distributed Clocks Eine grundlegende Einführung in das Thema EtherCAT und Distributed Clocks kann auf der Beckhoff Website herunterladen werden: Die "Systembeschreibung Distributed Clocks". Anwendung - Kurz & Knapp Es ist folgender Ablauf bei der Anwendung der EL2252 einzuhalten: •...
- Seite 127 1 Byte Feedback, enthält den aktuellen Ausgabezustand (Output und Tristate) der Klemme. Verfügbar ab Revision 0018. Die PDO Feedback kann nicht gleichzeitig mit dem PDO SysTime übertragen werden. Datentyp mit 64 Bit Breite Ein Datentyp mit 64 Bit Breite ist in TcEthercat.lib als T_DCTIME oder in TcUtilities.lib als T_LARGE_INTEGER definiert. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 128 EL2252 scannen, steht Ihnen hier auch das PDO Feedback als Byte zur Verfügung. Damit kann das Eintreten des Schaltauftrages kontrolliert werden (siehe Beispielprogramme [} 131]). Die Variable SysTime kann nun zyklisch als 64 Bit Prozessdatum mit der übergeordneten Steuerung verknüpft werden (Abb. Prozessabbild der EL2252 im Vollausbau). Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 129 Netzwerks alle lokalen Uhren in allen Slaves im Rahmen der angegebenen Genauigkeit dieselbe Distributed-Clocks-Zeit vorhalten. Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen.
- Seite 130 EL2252 - Grundlagen zur Funktion Abb. 142: Aktivierung der Anzeige der Master-Distributed-Clock Dadurch stellt sich das Prozessabbild des EtherCAT Masters nun dar wie in Abb. Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters: Abb. 143: Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 131 Berechnung des gewünschten Ausgabezeitpunktes Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen. Ein Datentyp mit 64 Bit Breite ist in TcEthercat.lib als T_DCTIME oder in TcUtilities.lib als T_LARGE_INTEGER definiert.
- Seite 132 (Build 1335) und INTEL PRO/100 VE Ethernet-Adapter • TwinCAT 3: ◦ TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows 7 (64 Bit) SP 1, TwinCAT Version 3.1 (Build 4022) und TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter (Gigabit) • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemmen EL1252, EL2252 und EL9011 Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 133 Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abb. Suchen des Ethernet-Adapters + Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters). Abb. 145: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 146: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters • Aktivierung der Konfiguration und bestätigen (Abb. Aktivierung der Konfiguration + Konfigurationsaktivierung bestätigen) EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 134 • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus (Abb. Variablenzuordnung erzeugen + Neustart TwinCAT im RUN-Modus) Abb. 149: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 150: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü „Projekt“ -> „Alles Übersetzen“ das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 135 Beispielprogramme Abb. 151: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste „F11“, Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste „F5“ Abb. 152: Programmstart bestätigen EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 136 Karteireiter „Adapter“ und Klicken „Suchen...“: Abb. 154: Suche der bestehenden HW-Konfiguration zur bestehenden EtherCAT-Konfiguration • Überprüfen der NetId: der Karteireiter „EtherCAT“ des EtherCAT-Gerätes zeigt die konfigurierte NetId: Diese muss mit den ersten vier Zahlenwerten mit der Projekt‑NetId des Zielsystems übereinstimmen. Version: 3.9.0 EL2202, EL2252...
- Seite 137 Projektes sind einzutragen. die beiden letzten Werte sind in der Regel 4.1. Beispiel: ◦ NetId des Projektes: myComputer (123.45.67.89.1.1) ◦ Eintrag per „Change NetId...“: 123.45.67.89.4.1 Sehen Sie hierzu auch weitere Hinweise in dem Kapitel: Inbetreibnahme, TwinCAT Quickstart, TwinCAT 3, Startup [} 64]. EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 138 EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Die Klemmen der EL2202 und EL2252 Serie verfügen über keine Firmware. Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um bei EtherCAT-Geräten („Slaves“) den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der CoE-Objekte wiederherzustellen, kann per EtherCAT-Master (z. B. TwinCAT) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 verwendet werden (s.
- Seite 139 Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL2202, EL2252 Version: 3.9.0...
- Seite 140 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
- Seite 141 , XFC , XTS and XPlanar are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation GmbH. Third-party trademark statements DeviceNet and EtherNet/IP are trademarks of ODVA, Inc. DSP System Toolbox, Embedded Coder, MATLAB, MATLAB Coder, MATLAB Compiler, MathWorks, Predictive Maintenance Toolbox, Simscape, Simscape™...
- Seite 142 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL2xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...