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5.8 Servoachse – Abstimmen für Geschwindigkeitsregelung
Antriebsverstärker
Schlüsselwort für den Geschwindigkeitsdrehgeber, um für Systemdämpfung zu sorgen. Aus
diesem Grund kann das Schlüsselwort KDERIV (und KVEL) häufig auf Null gesetzt werden.
Die richtige Einstellung der Verstärkung Geschwindigkeit-Vorwärtszustellung KVELFF ist
wichtig, um die optimale Reaktion des Systems zu erhalten. Das Schlüsselwort für die
Geschwindigkeit-Vorwärtszustellung bezieht den momentanen Geschwindigkeitsbedarf vom
Profilgenerator und addiert diesen zum Ausgangsblock (siehe Abbildung 34). KVELFF
befindet sich außerhalb der Rückführung und hat daher keine Auswirkung auf die
Systemstabilität.
werden kann, ohne dass der Motor zu oszillieren beginnt, vorausgesetzt, die anderen
Schlüsselwörter sind richtig eingestellt.
Bei richtiger Einrichtung veranlasst KVELFF die Bewegung des Motors mit der vom
Profilgenerator angeforderten Geschwindigkeit.
Schlüsselwörter in der Rückführungsschleife, die andere Aufgaben als das Kompensieren
von kleinen Fehlern bei der Motorposition übernehmen. Dies führt zu einer schnelleren
Reaktion auf Änderungen des Geschwindigkeitsbedarfs und zu einem kleineren Folgefehler.
Vor den nächsten Schritten vergewissern Sie sich, dass die Encodergebersignale vom Motor
oder Antriebsverstärker angeschlossen wurden und dass ein positiver Sollwert ein positives
Drehgebersignal auslöst.
5.8.1 Berechnen von KVELFF
Zum Berechnen des richtigen Werts von KVELFF müssen Sie Folgendes kennen:
Die Drehzahl (in U/min), die vom Motor erzeugt wird, wenn der maximale Sollwert
(+10 V) an den Antriebsverstärker angelegt wird.
Den Wert von LOOPTIME. Der im Werk voreingestellte Wert ist 1 ms.
Die Auflösung des Encodereingangs.
Die Servoschleifen-Formel benutzt Geschwindigkeitswerte, die in Quadraturzählwerten pro
Schleife ausgedrückt sind. Berechnen dieses Werts:
1. Dividieren Sie zunächst die Motordrehzahl (in Umdrehungen pro Minute) durch 60, um
die Umdrehungen pro Sekunde zu erhalten. Beispiel: Wenn die Motordrehzahl 3000 1/
min beträgt und der maximale Betrag (+10 V) am Antriebsverstärker angewendet wird:
Umdrehungen pro Sekunde
2. Anschließend berechnen Sie die Anzahl der Umdrehungen, die der Motor während einer
Servoschleife zurücklegt. Der im Werk voreingestellte Servoschleifen-Zeitwert beträgt
1 ms (0,001 Sekunden), daher gilt:
Umdrehungen pro Servoschleife
3. Nun berechnen Sie, wie viele Quadraturencoder-Zählwerte pro Umdrehung vorhanden
sind. Der NextMove ESB-2 zählt beide Flanken beider Impulsfolgen (CHA und CHB)
vom Encoder; daher gibt es für jeden Encoder-Strich 4 Quadraturzählwerte. Bei einem
1000-Strich-Encoder:
Quadraturzählwerte pro Umdrehung
MN1957WDE
für
die
Geschwindigkeitsregelung
Dies bedeutet, dass das Schlüsselwort auf den Maximalwert erhöht
Dies gilt auch ohne die anderen
=
3000 / 60
=
50
=
50 x 0,001 Sekunden
=
0,05
=
1000 x 4
=
4000
verfügen
über
ihr
Betrieb 5-27
eigenes
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